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ROS 机器人技术 - 添加一个 TF 帧
在实际的机器人中往往有很多个传感器，比如我们组目前用的小车上就有相机，雷达，IMU 等，为了能够在 TF 系统中找到传感器之间的转换，就需要把每个传感器的坐标系加到系统的 TF 树中，方法很...
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Ubuntu Install kitti2bag
项目需要测试建图效果，但是目前我们自己的语义分割训练的效果不是太好，外参矩阵标定的精度也不高，所以打算使用 KITTI 数据集作为测试，为此需要将 KITTI 数据集转为 bag 包方便回放，这里...
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ROS 机器人技术 - 解决不同工作空间存在相同功能包的问题
昨天把一个工作空间的 lidar_camera_fusion 包拷贝到另外一个工作空间编译，但是名字没有改变，导致 source后系统存在 2 个 lidar_camera_fusion 包，使用的时候总是错误地启动另外一个。 解...
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ROS 机器人技术 - 静态 TF 坐标帧
上次总结了 ROS 机器人技术 - TF 坐标系统基本概念，这次学习下如何发布静态坐标转换，静态 TF 官方教程在这里。 一、我在项目中应用 TF 的方法 先说下这个静态坐标转换在我项目中的应用，我...
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ROS 机器人技术 - rosbag 详细使用教程!
在 ROS 系统中，可以使用 bag 文件来保存和恢复系统的运行状态，比如录制雷达和相机话题的 bag 包，然后回放用来进行联合外参标定。 这里记录下我学习官方的 rosbag 教程的笔记：ROS rosbag ...
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Autoware 进行 Robosense-16 线雷达与 ZED 双目相机联合标定！
项目要标定雷达和相机，这里记录下我标定过程，用的速腾 Robosense - 16 线雷达和 ZED 双目相机。 一、编译安装 Autoware-1.10.0 我没有安装最新版本的 Autoware，因为新版本不带雷达和相机的...
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ROS 机器人技术 - 解决 ROS_INFO 不能正确输出 string 的问题！
一、输出「？？」 项目调试一个节点，打印 ROS 信息时发现设置的节点名称都是问号： ROS_INFO("[%s]: camera_extrinsic_mat", kNodeName); 看了下代码发现是自己把节点名称设置为 const，但是...
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