继续ROS的研究,今天的内容是rosbag包的回放。
1:录制rosbag
1 cd catkin_ws #进入工作空间
2 mkdir bagfile/ #创建bagfile文件夹
3 sudo chmod -R 777 ~/catkin_ws/bagfile/ #修改文件夹权限
4 cd bagfile/ #进入bagfile文件夹
5 rosbag record -a #记录发布的topics
2:启动话题node,消息发布器继续用上一篇写好的,有不清楚的可以点这里看消息发布器和订阅器
1 cd ~/catkin_ws #进入工作空间
2 rosrun pub_sub_test pub_string #启动话题发布
3:回放rosbag
1 rosbag info 2019-08-23-02-18-48.bag #查看回放信息
path: 2019-08-23-02-18-48.bag
version: 2.0
duration: 21.4s
start: Aug 23 2019 02:18:48.00 (1566551929.00)
end: Aug 23 2019 02:19:10.41 (1566551950.41)
size: 113.9 KB
messages: 639
compression: none [1/1 chunks]
types: rosgraph_msgs/Log [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb]
std_msgs/String [992ce8a1687cec8c8bd883ec73ca41d1]
topics: /chatter 212 msgs : std_msgs/String
/rosout 215 msgs : rosgraph_msgs/Log (2 connections)
/rosout_agg 212 msgs : rosgraph_msgs/Log
1 rosbag play 2019-08-23-02-18-48.bag #话题回放
以上就算完成了录制和回放的最简单功能,其他复杂场景只能以后有空再慢慢折腾了......