文档章节

奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用

o
 osc_wws45aot
发布于 2019/08/20 10:26
字数 380
阅读 105
收藏 0

钉钉、微博极速扩容黑科技,点击观看阿里云弹性计算年度发布会!>>>

奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用

上一次介绍了Astra Pro在ubuntu中的使用,由于Astra Pro使用uvc传输彩色图像,所以当用rqt_image_view窗口

时,看不到彩色图。需要安装libuvc和libuvc_ros。

安装ROS功能包

 

1 sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch

 

使用命令

1 roslaunch astra_launch astra.luanch

 

  • libuvc的安装
1 cd ~
2 git clone https://github.com/ktossell/libuvc
3 cd libuvc
4 mkdir build
5 cd build
6 cmake ..
7 make && sudo make install
  •   libuvc_ros的安装
1  cd ~/catkin_ws/src
2  git clone https://github.com/ktossell/libuvc_ros
3  cd ..
4  catkin_make

 

  • 编译错误及解决办法

提示找不到JpegPkg这个库。

我换回了旧版本的linuvc和libuvc_ros安装包,解决了这个问题。下载地址:

https://i.cnblogs.com/Files.aspx

先安装linuvc,按照上面的命令

安装linuvc_ros,按照上面的命令

提示找不到头文件,没有libusb.h ,执行命令

1 sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h  /usr/local/include/libuvc/

修改权限

 1 sudo nautilus

 

修改usr/local/include/libuvc/libuvc.h文件,在libusb.h前面加上libuvc,写好直接复制进去

重新编译,通过

 

  • 测试

启动

1 roscore

使用rosrun,注意要把ROS工作空间的环境变量添加到当前终端,不然会提示找不到libuvc_camera包

1 rosrun libuvc_camera camera_node
1 当前终端添加
2 cd catkin_make
3 source devel/setup.bash
4 echo $ROS_PACKAGE_PATH
5 
6 所有终端
7 echo :source/WORKSPACE/devel/setup.bash">>~/.bashrc
8 WORKSPACE为工作空间的路径

运行

1 rqt_image_view

 

成功!

 

 

参考https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859#commentsedit

        https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/11234864.html

 

 

 

 

o
粉丝 0
博文 500
码字总数 0
作品 0
私信 提问
加载中
请先登录后再评论。
奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用

奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用 上一次介绍了Astra Pro在ubuntu中的使用,由于Astra Pro使用uvc传输彩色图像,所以当用rqtimageview窗口 时,看不到彩色图。需要安装libuvc和libuvc_ro...

osc_9mt0ncuk
06/22
11
0
奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用

奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用 上一次介绍了Astra Pro在ubuntu中的使用,由于Astra Pro使用uvc传输彩色图像,所以当用rqtimageview窗口 时,看不到彩色图。需要安装libuvc和libuvc_ro...

osc_zzg7fpke
06/07
9
0
ROS问答--转自《星火机器人俱乐部(ROS1群)》

ROS项目开发流程?参照古月大神写的ROS探索总结系列:http://blog.exbot.net/archives/619具体项目设计可看看《程序员》杂志的最新一篇文章《基于ROS的 系统》,是百度无人车的首席架构师等人...

竹蜻蜓T
2016/06/06
1
0
视觉机器人+人体姿态识别项目总结

一.整体介绍 项目大概从17年的5月份开始,那时候招了一个团队来做。两个大二的,三个大一的。后来慢慢摸索。暑假过后就没有人在项目组了。后来暑假重新找到了人重新开始。 项目的整体目的是...

osc_mpdk2b71
2019/01/15
3
0
Skimap_ros 利用RGBD创建Octomap(一)

####1. 奥比中光astra RGBD相机安装 2. skipmap 安装测试 但是在catkinmake时,总是出现feature2d方面的错误,因为作者用了sift,所以opencv要装opencvcontrib模块。opencv 和contrib我都安装...

osc_iymg3jf0
2018/04/27
3
0

没有更多内容

加载失败,请刷新页面

加载更多

VB语言基础重要知识点12

我们课程,我们做一些针对于考试的简要讲解。 一、有关考试的几个问题 首先,提问:考试最重要的是什么? 答案其实很简单:得分!!!!! 想要得分,就要做到基本的保存。 保存哪些文件呢?...

刘金玉编程
2019/10/30
3
0
全网最全JAVA、Python电子书!限时领取,过时不候!

给大家整理了最全的入门+进阶书籍!!! 免费领取,无套路! 加微信发送“电子书” 秒通过,秒发资源! 本文分享自微信公众号 - Python进击者(JAVAandPythonJun)。 如有侵权,请联系 supp...

kuls
01/16
18
0
原创356--免费还是付费

最近得有一个星期,被一个录屏软件(record it)烦到了,本来免费版可以无限制录制,只能720p,GIF不支持,高清不支持,没有剪辑功能。 之前调研了好几种,用起来还是这个方便,就一直用了。...

八音弦
04/24
14
0
数字IC技术讨论群,设计和验证、前端和后端,总有你感兴趣的话题。快满了,需要的抓紧加入。

本文分享自微信公众号 - 白山头讲IC(gray_mount)。 如有侵权,请联系 support@oschina.cn 删除。 本文参与“OSC源创计划”,欢迎正在阅读的你也加入,一起分享。...

白山头
04/29
5
0
how to install mongodb in centos7

[root@xtwj88 ~]# cat /etc/yum.repos.d/mongodb-org-4.2.repo [mongodb-org-4.2]name=MongoDB Repositorybaseurl=https://repo.mongodb.org/yum/redhat/$releasever/mongodb-org/4.2/x86......

qwfys
35分钟前
13
0

没有更多内容

加载失败,请刷新页面

加载更多

返回顶部
顶部