apm飞行模式

2019/02/13 22:49
阅读数 27
参考 :https://www.cnblogs.com/jins-note/p/9580054.html
 
复制别人的,因为很久(几年)玩一次,所以会忘,也不好找,,若作者要求,请给留言,会立即删除。
 
1、稳定模式Stabilize
稳定模式是使用得最多的飞行模式,也是最基本的飞行模式,起飞和降落都应该使用此模式。
此模式下,飞控会让飞行器保持稳定,是初学者进行一般飞行的首选,也是 FPV第一视角飞行的最佳模式。
一定要确保 遥控器上的开关能很方便无误地拨到该模式,这对抢救紧急情况十分重要!

2、定高模式ALT_HOLD
初次试飞之后就可以尝试定高模式,此模式不需要GPS支持,APM会根据气压传感器的数据保持当前高度。
定高时如果不会定点,因此飞行器依然会漂移。可以遥控来移动或保持位置。
定高时就是APM控制油门来保持高度。但仍然可以用遥控油门来调整高度,不可以用来降落,因为油门不会降到0。
稳定模式和定高模式之间切换时,要让遥控发射机的油门在同一位置,避免因模式切换、油门控制方式发生变化造成飞行器突然上升或者下降。

3、悬停模式Loiter
悬停模式就是GPS定点模式。应该在起飞前先让GPS定点,避免在空中突然定位发生问题。其他方面跟定高模式基本相同。

4、简单模式Simple Mode
设置过APM飞行模式的朋友都会注意到,软件界面的各个模式旁边,都有个“Simple Mode”简单模式的勾选框。勾了这个框之后的模式,飞行中会更加简单:
不用再管飞行器机头的朝向,可以将飞行器看成一个点,如果升降舵给出俯冲指令,飞行器就会飞得远离操作者;反之如果给出拉杆指令,飞行器会飞回操作者;给出向左滚转的指令,飞行器会向左飞,反之亦然。。。注意,这些前后左右的飞行,是不管当时的机头指向的!

5、返航模式RTL
返航模式需要GPS定位。GPS在每次ARM前的定位点,就是当前的“家”的位置;GPS如果在起飞前没有定位,在空中首次定位的那个点,就会成为“家”。
进入返航模式后,飞行器会升高到15米,或者如果已经高于15米,就保持当前高度,然后飞回“家”。
还可以设置高级参数选择到“家”后是否自主降落,和悬停多少秒之后自动降落。

6、绕圈模式Circle
当切入绕圈模式时,飞行器会以当前位置为圆心绕圈飞行。而且此时机头会不受遥控器方向舵的控制,始终指向圆心。
如果遥控器给出横滚和俯仰方向上的指令,将会移动圆心。
与定高模式相同,可以通过油门来调整飞行器高度,但是不能降落。
圆的半径可以通过高级参数设置调整。

7、指导模式Guided
此模式需要地面站软件和飞行器之间通信。连接后,在任务规划器Mission Planner软件地图界面上,在地图上任意位置点鼠标右键,选弹出菜单中的“Fly to here”(飞到这里),软件会让你输入一个高度,然后飞行器会飞到指定位置和高度并保持悬停。

8、跟随模式FollowMe
跟随模式基本原理是:操作者手中的笔记本电脑带有GPS,此GPS会将位置信息通过地面站和数传电台随时发给飞行器,飞行器实际执行的是“飞到这里”的指令。其结果就是飞行器跟随操作者移动。
由于此模式需要额外的设备,暂时不讨论。

9、自动模式
此模式下飞行器会自动执行地面站Mission Planner设定好的任务,例如起飞、按顺序飞向多个航点、旋转、拍照等。
此模式内容丰富,会另行详细介绍。

 

展开阅读全文
打赏
0
0 收藏
分享
加载中
更多评论
打赏
0 评论
0 收藏
0
分享
返回顶部
顶部