文档章节

halcon之屌炸天的自标定(1)

o
 osc_4o5tc4xq
发布于 2019/10/11 11:43
字数 643
阅读 30
收藏 0

行业解决方案、产品招募中!想赚钱就来传!>>>

本次先对halcon的自标定做个整体介绍,了解屌炸天的自标定在实际应用中的应用与实现方法,具体的编程细节将在后续的文章中介绍。

 

halcon提供了一种自标定的算子,它可以在不用标定板的情况下,标定出相机内参(无焦距),相对于多幅标定无法获取相机的外参。

 

求出了相机内参就可以进行畸变校正,因而自标定相对于多幅标定,在畸变校正方面更快捷,这样设备在现场更容易操作、维护。

 

在畸变校正以后我们同样可以放置一个参考物求取像素当量,构建XY世界坐标系,以用于测量、定位等应用。

 

  1. 1
    2
    3
    4
    5
    6
    7
    8
    9
    edges_sub_pix (GrayImage,Edges, 'canny' ,1.0,20,40)
    segment_contours_xld (Edges,ContoursSplit, 'lines_circles' ,5,8,4)
    radial_distortion_self_calibration (ContoursSplit,SelectedContours, \
                                        640,480,0.08,42, 'division' , \
                                        'variable' ,0,CameraParam)
    get_domain (GrayImage,Domain)
    change_radial_distortion_cam_par ( 'fullsize' ,CameraParam,0,CamParamOut)
    change_radial_distortion_image (GrayImage,Domain,ImageRectified, \
                                     CameraParam,CamParamOut)

 

上述代码是一个常规的自标定流程:

1.求出拍摄物体的边缘XLD

2.使用radial_distortion_self_calibration函数,根据边缘求出相机内参

3.change_radial_distortion_cam_par 求出理想无畸变内参

4.change_radial_distortion_image 根据相机内参,对图像进行畸变校正

 

更多例程参考halcon example

radial_distortion_self_calibration.hdev

 

Calibrate the radial distortion coefficient and the center of distortion

radial_distortion_comparison.hdev

 

Compare results of camera calibration and radial distortion self-calibration

 

自标定的原理来自此论文,论文要钱无法获取实在遗憾无法深入了解,哪位能下载到记得email我一份。

T. Thormälen, H. Broszio: “Automatic line-based estimation of radial lens distortion”; in: Integrated Computer-Aided Engineering; vol. 12; pp. 177-190; 2005.

 
但是根据说明文档可以了解到:halcon的自标定根据提取到是物体边缘的直线,求出相机畸变系数。
 
因为畸变一般在图像的边缘更严重,所以需要保证在图像的四周边缘有足够的直线线段。
 
当然在实际项目中拍摄物体不可能都像例程中一样有理想的直线边缘,替代方法是:用菲林片制作一张网格黑色印制(10*10,可以根据自己实际情况调整)充满整个视野,
 
相机拍摄一次求取内参,根据此结果进行标定,同时还可以根据网格求出像素当量,构建XY世界坐标系。
 
NOTICE:使用halcon自标定需要保证运行环境内存>=2G,当使用多项式模式标定则需要>=4G,否则会出现error 6001:memory not enough。
 
o
粉丝 1
博文 500
码字总数 0
作品 0
私信 提问
加载中
请先登录后再评论。
我的架构演化笔记 功能1: 基本的用户注册

“咚咚”,一阵急促的敲门声, 我从睡梦中惊醒,我靠,这才几点,谁这么早, 开门一看,原来我的小表弟放暑假了,来南京玩,顺便说跟我后面学习一个网站是怎么做出来的。 于是有了下面的一段...

强子哥哥
2014/05/31
976
3
Spark数据挖掘-深入GraphX(1)

Spark数据挖掘-深入GraphX(1) 1 网络数据集 当图被用来描述系统中的组件之间的交互关系的时候,图可以被用来表示任何系统。图原理提供了通用的语言和一系列工具来表示和分析复杂的系统。简单...

clebeg
2015/11/26
970
2
用 VIPER 构建 iOS 应用架构(1)

【编者按】本篇文章由 Jeff Gilbert 和 Conrad Stoll 共同编写,通过构建一个基础示例应用,深入了解 VIPER,并从视图、交互器等多个部件理清 VIPER 的整体布局及思路。通过 VIPER 构建 iOS ...

OneAPM蓝海讯通
2015/08/04
630
0
垂直型爬虫架构设计(1)

从事爬虫方向开发马上也将近两年时间了,今天基友问我关于爬虫的架构设计问题.其实这么久也想总结一下自己的整个开发的过程,架构的设计问题..对自己进行一些总结..仅作参考. 1.爬虫的分类 : ...

CainGao
2015/09/14
6.7K
23
为何受伤的总是技术人:《大牛被公司诬蔑,还要进派出所?》前传

《大牛被公司诬蔑,还要进派出所?》前传,为何受伤的总是技术人 事件简介:原 大牛被公司诬蔑,还要进派出所? 争论要点 1)一个巴掌拍不响? 2)程序员是"危险"行业,跟商人无法比,只有被...

i5ting
2016/05/15
7.1K
29

没有更多内容

加载失败,请刷新页面

加载更多

matplotlib基础绘图命令之imshow

欢迎关注”生信修炼手册”! 在matplotlib中,imshow方法用于绘制热图,基本用法如下 import matplotlib.pyplot as plt import numpy as np np.random.seed(123456789) data = np.random...

庐州月光
昨天
0
0
[Bazel]自定义工具链

1 前言 2 Non-Platform 方式 3 Platform 方式 3.1 平台 3.2 工具链 3.3 Platform + Toolchain 实现平台方式构建 4 小结 1 前言 本文会讲述 Bazel 自定义工具链的两种方式,Platform 和 Non-...

别打名名
前天
0
0
浏览器在输入URL后,到底发生了什么?

这是一道面试会经常问的问题,平时虽然很常见的操作,但是探究其底层原理,可能并不是一件简单的事情,于是我从各处搜罗整理下全过程,在这里做分享。 第一步:浏览器输入域名 例如输入:www...

lintao111
前天
0
0
通过注解的方式整合 MyBatis + Spring Boot

目录 目录 1. 前言 2. 整合过程 2.1 新建 Spring Boot 项目 2.2 添加 pom 依赖 2.3 准备数据库 2.4 pojo 层 2.5 dao 层 2.7 controller 层 2.8 入口程序配置 2.9 网页测试 1. 前言 本篇博客主...

村雨遥
前天
0
0
字节跳动AI Lab 秋季正式批招聘

0 1 公司简介 字节跳动AI Lab,成立于2016年,致力于开发为字节跳动内容平台服务的创新技术,不仅仅是进行理论研究,我们的想法还可以通过实验证明和快速跟踪用于产品部署。 人工智能涉及的研...

我爱计算机视觉
前天
0
0

没有更多内容

加载失败,请刷新页面

加载更多

返回顶部
顶部