PX4添加新的msg和topic

2020/11/06 13:38
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本人也是初次接触PX4固件没几天,学习了msg的一些知识后写下这个以供自己以后参考

一、首先在/Firmware/msg文件夹下新建一个.msg文件:

在这里插入图片描述
这里我添加的是Data_link_msg.msg

在.msg文件中写:

在这里插入图片描述
第一条timestamp是必须加的一个时间戳
第二条是一些自定义的变量,其容许的格式为:
1 数据的类型是unit8/16/32/64(不是uint8t)、bool、float32、float32[n]。
2 数据不需要用分号“;”隔开,换行即可
第三条是声明话题(topic)的名称




二、在/Firmware/CmaLists.txt的set中添加一行:

在这里插入图片描述

.msg文件名、topic名称、set中添加的名称最好相同(这一点我还不太明白)

三、编译

此时编译程序就会在/Firmware/cmake-builde-debug/uORB/topics目录下生成一个Data_link_msg.h的文件,这是系统自动写的,其中包含了一个结构体:
在这里插入图片描述
这个结构体中就包含了之前定义的时间戳和变量

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