ARS408-21毫米波雷达学习笔记

08/18 15:24
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ARS408-21毫米波雷达学习笔记

@目录

1. 认识毫米波雷达ARS408-21

1.1 硬件参数

参阅官方文档 https://conti-engineering.com/wp-content/uploads/2020/02/ARS-408-21_EN_HS-1.pdf

1.2 软件功能

预备知识1:CAN 2.0
预备知识2:Linux (Ubuntu等)
预备知识3:简单编程能力 (C, Python等).
预备知识4:图形编程能力 (PyQt5 等)
预备知识6:ARS 408-21的CAN协议 请在本站搜索关键字 “ARS 408 technical documentation”



2. 搭建上位机

2.1 准备材料

  • 12V或者24V电源直流稳压电源,可调的桌面电源为佳

2.2 测试线缆的制作

  • 雷达端针脚定义:1正,8负,7高(CAN-High),4低(CAN-Low)
  • 上位机端针脚定义:7高(CAN-High),2低(CAN-Low)
  • 把四芯线拨开,按照上述针脚定义,一头接雷达端接插件,另一头的两根接上位机的CAN接口(加插120Ω终端电阻 - 如果CAN卡自带电阻则不需要)、另外两根接24V 电源。

2.3 硬件的连接与调试(以树莓派为例)

  • 以树莓派+微雪CAN FD HAT为例,把刚才上述的CAN-High、CAN-Low两根裸线怼进HAT的CAN0的H、L并且拧紧
  • 首先参考微雪CAN FD HAT官方说明文档就可以调通了 https://www.waveshare.net/wiki/2-CH_CAN_HAT
  • 雷达通上电后,如果没有发生故障,会一直发送目标物报文直到断电。
  • 如果已经调通,打开 shell 输入以下命令,就能看到雷达输出的CAN报文在源源不断地跑哟~~

sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000 // 务必设置比特率为500kpbs
candump can0

OK,如果到了这一步,那么恭喜你,你已经获得了雷达输出的全部信息了,接下来就是如何解析这些信息。
现在,请:

  • 了解CAN的基本知识
    – 知道如何转换HEX、DEC、BIN
    – 知道如何把原始报文HEX通过进制变换、偏移、转化成实际物理值

  • 自行寻找并且仔细阅读 ARS 408-21 Technical Documentation
    – 各个信号的CAN ID
    – 配置雷达参数的方法(包括如何切换Object或者Cluster的输出)
    – 配置过滤器参数的方法
    – 读取CANID为 60A、60B的报文并且根据Documentation手工计算出含义



未完待续

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