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[学习笔记]PCL使用心得

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 osc_y8yehimr
发布于 2019/03/20 20:53
字数 774
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最近开始做研究生毕设,有一部分因为没有什么好的思路,就把以前用过的PCL点云搬出来,重新用源码装了一遍PCL,一开始装的过程中没什么大问题,在后面用的时候碰到了很多小问题,特此记录。

1.PCL版本问题

如果你用ROS的话,安装的时候会自带PCL的1.7版本,不过本着用源码安装的习惯,我们还是从github上下载源码来自行安装。目前最新版是1.9,我自己安装1.9没碰到什么版本冲突问题,也就是在后面跑代码的时候会提示可能与已安装的1.7版本有冲突,不过是warning我也就懒得管了,不知道可否删掉ROS中自带的那个PCL。但在跟同学的交流过程中,发现她以前源码安装1.8版本的时候跟自带的1.7冲突,至于到什么地步也没问,这么看来确实有版本的问题,但是网上那么多源码安装的教程,应该问题不严重。

2.CMakelists里指定PCL的版本

因为电脑里PCL有两个版本,我们想用的是1.9,因此需要指定版本。一般按照下面的写就足够了。

find_package(PCL 1.9 REQUIRED)
INCLUDE_DIRECTORIES(${PCL_INCLUDE_DIRS})
LINK_DIRECTORIES(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

不需要专门set安装的路径,最后一行的add_definitions一定要加上,不然会报错。最后记得在target_link_libraries里加上${PCL_LIBRARIES}。

3.关于VTK的版本问题

如果用到了PCL中visualization的模块,需要配置一下VTK,其实电脑里(ROS?)自带了6.2版本的VTK,但是在安装PCL的时候提示版本有问题,我就用源码装了一遍VTK的最新的8.2版本,然后可以安装成功,我也就没管了。后来我想把算出来的点云可视化出来,用了PCL的visualization::CloudViewer函数,然后就报VTK的错,找不到VTK的库,没有对应函数之类的问题。在网上找了好久才发现,是VTK版本太新,7.1以后的版本有几个函数名变了。

GetTupleValue -> GetTypedTuple
SetTupleValue -> SetTypedTuple
InsertTupleValue -> InsertTypedTuple
InsertNextTupleValue -> InsertNextTypedTuple

最简单的办法就是重新下一个旧版本的VTK自己编译,于是我在gitlab上找到了对应的代码,我建议下.zip格式的包,我一开始下的tar.gz解压后总是安装失败。然后删掉之前最新版安装遗留下来的文件,慎用rm *。重新安装之后就没有显示的问题了。

4.CMakelists.txt里需要添加的组件

一开始我只在find_package里加了PCL 1.9 REQUIRED,后来发现程序经常crash,我用的是QT,搞不太明白,后来看了一下Compile Output,给我警告io features可能被disabled,于是我就改了一下find_package

find_package(PCL 1.9 REQUIRED COMPONENTS common io)

还有

target_link_libraries(generate_point_cloud ${PCL_LIBRARIES} ${PCL_COMMON_LIBRARIES} ${PCL_IO_LIBRARIES})

这下程序就没有crash了。

先记这么多,以后如果有别的小问题会继续更新。

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