质点运动学 质点位置的确定 质点：一个有质量的几何点，忽略其大小、形状及内部结构的影响，在空间只占据一个点的位置。它是对实际研究对象的简化，理想模型。 这里质点位置的确定指的是质点...
TensorRT的基本使用可以参考模型部署篇 中的TensorRT 部署。 TensorRT基础 TensorRT的核心在于对模型算子的优化(合并算子，利用GPU特性特定核函数等多种策略)，通过tensorRT，能够在Nvidia系...
MoveIt安装 由于我这里是Ubuntu 20.04的，所以会安装noetic版本的软件包 sudo apt install ros-noetic-moveit 如果是Ubuntu 18.04，则运行 sudo apt install ros-melodic-moveit 此处安装需要...
NLP基础 自注意力机制 在NLP方向上，自注意力机制要解决的问题。 在CV方向上，一般我们输入的都是图片，无论这个图片多大，都会resize到一个统一的尺寸。最终经过CNN的提取，变成一个特征向量...
ROS安装 我们这里使用的是Ubuntu 20.04系统来进行安装。 添加ROS软件源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main">/etc/apt/sources.list.d/ros-...
泛化理论的目的就是模型在未知的数据上能够表现的够好。它主要考虑的是模型在训练集样本的损失函数(ERM)达到的最小化的情况下，是否在更广阔的大众化的样本中是否能够达到损失函数最小化，通...
接概率论整理(二) 大数定律背后的理论支撑 一组独立同分布的随机变量：\(X_1,X_2,X_3,...,X_n\)，期望μ，方差\(σ^2\)，则这组随机变量的均值为 \(M_n={X_1+X_2+X_3+...+X_n\over n}\) 用样...
码流的计算 分辨率 x轴的像素个数*y轴的像素个数 常见的宽高比：16:9 4:3 360P/720P/1K/2K：这些都是16:9的宽高比，其中360P为640*360；720P为1280*720；1K为1920*1080，即1080P；2K为2560*...
色彩视觉 色彩是对不同波长的光的能量的感知： 不同波长的电磁波(electromagnetic waves)对应不同的色彩； 对于人眼能感知的光(可见光)，其波长范围为380nm到760nm之间。 光的谱分布 光是由不...
CUDA编程的理论部分可以参考模型部署篇 中的GPU 的 CUDA 编程方法。 虽然CUDA有很多的C代码，这里我们主要以C++为主。一个完整的CUDA程序，需要经历7个步骤 设置显卡设备 分配显存空间 从内存...
GStreamer DeepStream是基于GStreamer开发的。它们主要都是做视频流处理的。现在我们来看一个GStreamer的HelloWorld。 在/opt/nvidia/deepstream/deepstream-5.0/sources/apps/sample_apps目...
对于一个无约束优化问题，如果目标函数是一个凸函数(或凹函数)，那么我们只需要求得梯度为0的点即可，极大似然估计其实就是一个凸优化的问题。 对于一个约束优化问题，如果目标函数和不等式约...
接凸优化整理(三) 对偶理论 考虑如下一般形式约束优化问题： 记可行集为 这里跟之前不同的地方在于x∈X。之前我们都在说的是连续性问题，即X=\(R^n\);在对偶理论中包含了离散性的问题，X可能...
接凸优化整理(二) 约束优化 约束优化问题 考虑如下一般形式约束优化问题： 记可行集为 假设问题(P)中的函数f(x)，\(g_i\)(x)，\(h_i\)(x)均为连续可微函数； 注意几类非光滑函数的转化(有不可...
接凸优化整理 基于线搜索的下降算法基本思路 给定初始点\(x^0\)，k=0； 判断\(x^k\)是否满足终止条件：是，则终止； 寻找\(x^k\)处的下降方向\(d^k\)； 选择合适的步长\(α_k\)>0，使得； 令...
在之前的GAN的时候，有一个非常大的问题，那就是GAN生成的图像缺乏多样性，它是以生成器生成的图像能骗过判别器为目标的，而不是以生成丰富的图像为目标的。有关GAN的理论部分可以参考Tenso...
正定、半正定、Hesse矩阵 正定矩阵 给定一个大小为 n*n 的实对称矩阵A ，若对于任意长度为 n 的非零向量 x ，有 \(x^TAx\)>0 恒成立，则矩阵A是一个正定矩阵。 单位矩阵I∈\(R^{2*2}\)是否是...
复数的三角表示 复数是由实部和虚部组成的数： z=a+bi (i^2=-1)，其中a为实部，b为虚部。 复平面： Z(a,b) 这是一个平面直角坐标系，但是复数也可以用极坐标来表示，如：Z(ρ,θ) 其中的ρ代...
卷积公式 卷积在数学上的表达如下 这是两个函数组合的反常积分。我们用这样一个例子来说明，就是一个人一天的进食和消化情况。 这个f(t)函数代表了进食，横坐标代表着进食的时间，纵坐标代表...
T-SNE降维 在我们的CNN中，卷积神经网络用来提取图像的特征，全连接层用来进行线性分类。 在上图中，全连接层最后一层有5个神经元，代表5维的向量，就是原图的语义特征。最后一层是线性分类器...
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