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刚体力学整理

质点运动学 质点位置的确定 质点:一个有质量的几何点,忽略其大小、形状及内部结构的影响,在空间只占据一个点的位置。它是对实际研究对象的简化,理想模型。 这里质点位置的确定指的是质点...

09/27 08:04
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TensorRT开发篇

TensorRT的基本使用可以参考模型部署篇 中的TensorRT 部署。 TensorRT基础 TensorRT的核心在于对模型算子的优化(合并算子,利用GPU特性特定核函数等多种策略),通过tensorRT,能够在Nvidia系...

ROS机械臂篇

MoveIt安装 由于我这里是Ubuntu 20.04的,所以会安装noetic版本的软件包 sudo apt install ros-noetic-moveit 如果是Ubuntu 18.04,则运行 sudo apt install ros-melodic-moveit 此处安装需要...

08/23 20:44
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多模态大模型篇

NLP基础 自注意力机制 在NLP方向上,自注意力机制要解决的问题。 在CV方向上,一般我们输入的都是图片,无论这个图片多大,都会resize到一个统一的尺寸。最终经过CNN的提取,变成一个特征向量...

ROS入门篇

ROS安装 我们这里使用的是Ubuntu 20.04系统来进行安装。 添加ROS软件源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main">/etc/apt/sources.list.d/ros-...

泛化理论整理

泛化理论的目的就是模型在未知的数据上能够表现的够好。它主要考虑的是模型在训练集样本的损失函数(ERM)达到的最小化的情况下,是否在更广阔的大众化的样本中是否能够达到损失函数最小化,通...

07/30 11:24
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概率论整理(三)

接概率论整理(二) 大数定律背后的理论支撑 一组独立同分布的随机变量:\(X_1,X_2,X_3,...,X_n\),期望μ,方差\(σ^2\),则这组随机变量的均值为 \(M_n={X_1+X_2+X_3+...+X_n\over n}\) 用样...

视频流整理

码流的计算 分辨率 x轴的像素个数*y轴的像素个数 常见的宽高比:16:9 4:3 360P/720P/1K/2K:这些都是16:9的宽高比,其中360P为640*360;720P为1280*720;1K为1920*1080,即1080P;2K为2560*...

计算机图形学整理

色彩视觉 色彩是对不同波长的光的能量的感知: 不同波长的电磁波(electromagnetic waves)对应不同的色彩; 对于人眼能感知的光(可见光),其波长范围为380nm到760nm之间。 光的谱分布 光是由不...

cos
03/28 11:11
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CUDA编程整理

CUDA编程的理论部分可以参考模型部署篇 中的GPU 的 CUDA 编程方法。 虽然CUDA有很多的C代码,这里我们主要以C++为主。一个完整的CUDA程序,需要经历7个步骤 设置显卡设备 分配显存空间 从内存...

DeepStream整理

GStreamer DeepStream是基于GStreamer开发的。它们主要都是做视频流处理的。现在我们来看一个GStreamer的HelloWorld。 在/opt/nvidia/deepstream/deepstream-5.0/sources/apps/sample_apps目...

AI的数学理论基础

对于一个无约束优化问题,如果目标函数是一个凸函数(或凹函数),那么我们只需要求得梯度为0的点即可,极大似然估计其实就是一个凸优化的问题。 对于一个约束优化问题,如果目标函数和不等式约...

凸优化整理(四)

接凸优化整理(三) 对偶理论 考虑如下一般形式约束优化问题: 记可行集为 这里跟之前不同的地方在于x∈X。之前我们都在说的是连续性问题,即X=\(R^n\);在对偶理论中包含了离散性的问题,X可能...

01/21 10:45
1.7K
凸优化整理(三)

接凸优化整理(二) 约束优化 约束优化问题 考虑如下一般形式约束优化问题: 记可行集为 假设问题(P)中的函数f(x),\(g_i\)(x),\(h_i\)(x)均为连续可微函数; 注意几类非光滑函数的转化(有不可...

lim
01/09 15:25
1.5K
凸优化整理(二)

接凸优化整理 基于线搜索的下降算法基本思路 给定初始点\(x^0\),k=0; 判断\(x^k\)是否满足终止条件:是,则终止; 寻找\(x^k\)处的下降方向\(d^k\); 选择合适的步长\(α_k\)>0,使得; 令...

Diffusion扩散模型介绍

在之前的GAN的时候,有一个非常大的问题,那就是GAN生成的图像缺乏多样性,它是以生成器生成的图像能骗过判别器为目标的,而不是以生成丰富的图像为目标的。有关GAN的理论部分可以参考Tenso...

2022/12/04 16:17
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凸优化整理

正定、半正定、Hesse矩阵 正定矩阵 给定一个大小为 n*n 的实对称矩阵A ,若对于任意长度为 n 的非零向量 x ,有 \(x^TAx\)>0 恒成立,则矩阵A是一个正定矩阵。 单位矩阵I∈\(R^{2*2}\)是否是...

2022/11/25 11:27
2.3K
复数整理

复数的三角表示 复数是由实部和虚部组成的数: z=a+bi (i^2=-1),其中a为实部,b为虚部。 复平面: Z(a,b) 这是一个平面直角坐标系,但是复数也可以用极坐标来表示,如:Z(ρ,θ) 其中的ρ代...

cos
2022/11/22 11:30
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卷积的意义

卷积公式 卷积在数学上的表达如下 这是两个函数组合的反常积分。我们用这样一个例子来说明,就是一个人一天的进食和消化情况。 这个f(t)函数代表了进食,横坐标代表着进食的时间,纵坐标代表...

2022/11/17 08:52
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图像分类语义特征降维可视化

T-SNE降维 在我们的CNN中,卷积神经网络用来提取图像的特征,全连接层用来进行线性分类。 在上图中,全连接层最后一层有5个神经元,代表5维的向量,就是原图的语义特征。最后一层是线性分类器...

2022/11/11 17:59
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