我这里的型号为Hi3516，首先需要将开发板通过串口连接到Windows电脑，然后通过串口工具进行连接，串口工具下载链接：https://pan.baidu.com/s/12GjKK8snugFXsFwCKgjCTA，提取码：mgcc。 工具...
微分方程 例：求一曲线方程，使其满足过点(1,2)，且其上任意一点处的切线斜率为其横坐标的2倍。 设曲线方程为y=f(x)，有\({dy\over dx}=2x\)，这样的方程与代数方程的不同在于包含了未知函数...
Caffe安装 下载老版本的Anaconda：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/ 这里我们要下载的是Anaconda2-2019.10-Linux-x86_64.sh Caffe框架下载地址：https://github.com/...
模拟环境开发 这里的模拟环境就是在PC上去模拟开发板的开发、调试，跟开发板本身没有关系。我这里的操作系统环境为Ubuntu 22.04。需要有英伟达的显卡，我这里为3090，否则安装Python组件会报...
刚体运动状态描述 空间中的刚体 空间中的刚体，要描述其状态一般需要6个参数，3个平动参数，3个转动参数，分别对应着世界直角坐标系的三个轴X,Y,Z。 整合表达刚体的状态：在刚体上建立坐标系...
质点运动学 质点位置的确定 质点：一个有质量的几何点，忽略其大小、形状及内部结构的影响，在空间只占据一个点的位置。它是对实际研究对象的简化，理想模型。 这里质点位置的确定指的是质点...
TensorRT的基本使用可以参考模型部署篇 中的TensorRT 部署。 TensorRT基础 TensorRT的核心在于对模型算子的优化(合并算子，利用GPU特性特定核函数等多种策略)，通过tensorRT，能够在Nvidia系...
MoveIt安装 由于我这里是Ubuntu 20.04的，所以会安装noetic版本的软件包 sudo apt install ros-noetic-moveit 如果是Ubuntu 18.04，则运行 sudo apt install ros-melodic-moveit 此处安装需要...
NLP基础 自注意力机制 在NLP方向上，自注意力机制要解决的问题。 在CV方向上，一般我们输入的都是图片，无论这个图片多大，都会resize到一个统一的尺寸。最终经过CNN的提取，变成一个特征向量...
ROS安装 我们这里使用的是Ubuntu 20.04系统来进行安装。 添加ROS软件源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main">/etc/apt/sources.list.d/ros-...
泛化理论的目的就是模型在未知的数据上能够表现的够好。它主要考虑的是模型在训练集样本的损失函数(ERM)达到的最小化的情况下，是否在更广阔的大众化的样本中是否能够达到损失函数最小化，通...
接概率论整理(二) 大数定律背后的理论支撑 一组独立同分布的随机变量：\(X_1,X_2,X_3,...,X_n\)，期望μ，方差\(σ^2\)，则这组随机变量的均值为 \(M_n={X_1+X_2+X_3+...+X_n\over n}\) 用样...
码流的计算 分辨率 x轴的像素个数*y轴的像素个数 常见的宽高比：16:9 4:3 360P/720P/1K/2K：这些都是16:9的宽高比，其中360P为640*360；720P为1280*720；1K为1920*1080，即1080P；2K为2560*...
色彩视觉 色彩是对不同波长的光的能量的感知： 不同波长的电磁波(electromagnetic waves)对应不同的色彩； 对于人眼能感知的光(可见光)，其波长范围为380nm到760nm之间。 光的谱分布 光是由不...
CUDA编程的理论部分可以参考模型部署篇 中的GPU 的 CUDA 编程方法。 虽然CUDA有很多的C代码，这里我们主要以C++为主。一个完整的CUDA程序，需要经历7个步骤 设置显卡设备 分配显存空间 从内存...
GStreamer DeepStream是基于GStreamer开发的。它们主要都是做视频流处理的。现在我们来看一个GStreamer的HelloWorld。 在/opt/nvidia/deepstream/deepstream-5.0/sources/apps/sample_apps目...
接模型部署篇 硬件搭建 硬件搭建其实挺简单的，把风扇固定好，把键盘、鼠标、USB卡都插在USB接口上，把显示器的HDMI线接在HDMI接口上，把摄像头的线接在摄像头插口上，接好网线就可以了，最后...
对于一个无约束优化问题，如果目标函数是一个凸函数(或凹函数)，那么我们只需要求得梯度为0的点即可，极大似然估计其实就是一个凸优化的问题。 对于一个约束优化问题，如果目标函数和不等式约...
接凸优化整理(三) 对偶理论 考虑如下一般形式约束优化问题： 记可行集为 这里跟之前不同的地方在于x∈X。之前我们都在说的是连续性问题，即X=\(R^n\);在对偶理论中包含了离散性的问题，X可能...
接凸优化整理(二) 约束优化 约束优化问题 考虑如下一般形式约束优化问题： 记可行集为 假设问题(P)中的函数f(x)，\(g_i\)(x)，\(h_i\)(x)均为连续可微函数； 注意几类非光滑函数的转化(有不可...
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