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CanOpen学习笔记3-- 建立PDO通信

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 bo_zhang
发布于 2017/07/18 19:36
字数 936
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主机部分(Master):

从机PDO发送发送或者接收需要SYNC信号,也就是从机接收到一个或者多个SYNC信号后发送一个PDO,也可以主机明确给出请求信号。

SYNC同步信号产生设置:

1、写0x40000080到index 0x1005, subindex 0位置(SYNC COB ID)。

2、设置同步信号周期,在index 0x1006, subindex 0位置写入周期值(以us为单位)。

3、启动时钟定时器(StartTimerLoop(),此函数中启动定时器(单片机)或者创建定时器线程(PC),定时时间到调用TimeDispatch()完成定时任务)。

注:若需要停止产生SYNC信号,可在0x1005-0x00位置写0。

 

主机接收设置:

主机需要将自己的OD的RPDO(如0x1400-0x01即index 0x1400, subindex 0x01)的COB-ID的值改成从机的TPDO(0x1800-0x01)的一样的值,即建立一一对应的关系。同时其PDO MAPPING也是一一对应的,即Master的RPDO和Slave的TPDO的MAPPING中的变量是一一对应的。

主机发送设置:

主机需要将自己的OD的TPDO(如0x1800-0x01)的COB-ID的值改成从机的RPDO(0x1800-0x01)的一样的值,即建立一一对应的关系。同时其PDO MAPPING也是一一对应的,即Master的TPDO和Slave的RPDO的MAPPING中的变量是一一对应的。

在PDO MAPPING索引项中,从第一至后面的子索引项,那个32位的值高16位为对应变量的在此OD中的索引值,中间8位为其索引项的子索引值,低8位为此变量的位数。注:一个PDO Mapping的所有变量的位数总和不得超过64位。

主机必须处于Operational状态才能发送或者接收处理PDO帧。

主机post_sync()回调函数调用发生在SYNC帧发出去之后,从机在接收到SYNC之后调用。post_TPDO()调用发生在处理完SYNC帧之后。

 

 

从机部分:

类似主机,补充几点,发送接收之前需要确定PDO的传输类型(Transmission Type),若为0,只能异步发送(即接收到发送请求或者主动发送),接收到SYNC帧不会发送;若为1~240,则接收到1~240个SYNC帧发送一次,若为其他见协议。

TRANS_RTR_SYNC( 252)当收到PDO请求,若该PDO_status的状态位PDO_RTR_SYNC_READY置位(会在接收到SYNC信号调用的_sendPDOevent中BuildPDO并置该位),则直接发出PDO的最后一帧(PDO_status[numPdo].last_message)。

TRANS_RTR(253)参数,当收到PDO请求(SendPDORequest)后立即BuildPDO发送被请求的PDO帧(cob_id标示)。

TRANS_EVENT_SPECIFIC(254)以及TRANS_EVENT_PROFILE(255):调用sendPDOevent()(未被阻止inhibited)后建立PDO并检查其PDO帧与上一次发送(PDO_status.last_message)的PDO帧内容是否发生变化,若发生变化则发送,否则不发送。接收到SYNC帧不会发送该帧。但是若接收到PDO请求则强制建立并发送。

TRANS_SYNC_ACYCLIC(0):当接收到SYNC帧,若PDO Mapping中索引的变量发生变化则发送,否则不发送。调用sendPDOevent()不会发送。

 

综上可知,TRANS_SYNC_MIN,TRANS_SYNC_MAX及TRANS_EVERY_N_SYNC(n)是在接收到相应数量SYNC后建立发送PDO。TRANS_SYNC_ACYCLIC是接收到SYNC后检查其PDO帧是否发生变化,若有变化发送。TRANS_RTR和TRANS_RTR_SYNC是根据PDO请求发送,前者得到请求立即发送,后者是在已经接收到SYNC帧建立PDO后发送。TRANS_EVENT_SPECIFIC和TRANS_EVENT_PROFILE是由sendPDOevent()检查PDO帧发生变化后发送,在收到PDO请求也会强制发送一次。

 

当需要禁止某个远程节点的某个PDO,可以在其OD的PDO的COB-ID值的最高位(第31位)置1,这需要通过SDO服务实现。

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