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TX1 Ubuntu16.04系统下安装ros kinetic和turtlebot

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 Holy_Lee
发布于 2017/04/24 12:21
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1、TX1刚刷完机,只能手动添加源:执行下图的三段命令,然后在把模板添加到source.list中。添加不同的源见wiki.ubuntu.org.cn/模板:16.04source

2、下载谷歌浏览器:

sudo add-apt-repository  ppa:chromium-daily/stable
sudo apt-get update
sudo apt-get install chromium-browser

3、安装ros kinetic:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4、配置kinetic

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果执行sudo rosdep init出错,执行sudo c_rehash /etc/ssl/certs

5、安装turtlebot,参考http://www.ncnynl.com/archives/201612/1148.html

注意:(1)执行rosdep install --from-paths src -i -y时可能会出现权限问题,执行sudo chmod 777 -R ~/.ros/

(2)编译kobuki和turtlebot时编译会出错,可能时kinetic与indigo有不一样的地方把。仔细看问题所在的文件,发现问题文件有三个:

~/turtlebot/src/turtlebot_create_desktop/create_gazebo_plugins/src/gazebo_ros_create.cpp

~/kobuki/src/kobuki_desktop/kobuki_gazebo_plugins/src/gazebo_ros_kobuki_loads.cpp

~/kobuki/src/kobuki_desktop/kobuki_gazebo_plugins/src/gazebo_ros_kobuki_updates.cpp

这三个文件都是gazebo仿真用到的节点,心想我们是要连接实物,不需要方针,于是我把对应节点的CMakeLists.txt更改,不编译这三个节点,于是编译就顺利的通过了。(困扰了我一天,不得已为之)

6、turtlebot安装好了,把TX1与turtlebot连接,使用笔记本在远端控制turtlebot。

使用官网教程配置网络即可:http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Network%20Configuration

之后在TX1上运行:

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen

在远端电脑上运行:

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch --screen

即可完成对turtlebot的控制。

注意:电脑与TX1一定要连接到同一个路由器上,不要连接到同一个交换机上,否则他们不在同一个网段上。

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