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ORB_SLAM2_modified运行

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 Holy_Lee
发布于 2017/04/13 10:54
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1、在github上下载高翔的ORB_SLAM2_modified包:https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

2、安装依赖Pangolin:https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

3、在https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git上下载Vocabulary文件夹,放在ORB_SLAM2_modified的目录下

4、编译ORB_SLAM2_modified。

cd ORB_SLAM2_modified

chmod +x build.sh

./build.sh

5、下载TUM Dataset数据:http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

6、生成associations.txt文件:

python associate.py PATH_TO_SEQUENCE/rgb.txt PATH_TO_SEQUENCE/depth.txt > associations.txt

 

我的电脑上执行:

python associate.py /home/lhl/catkin_ws/src/ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified/Examples/RGB-D/rgbd_dataset_freiburg1_360/rgb.txt /home/lhl/catkin_ws/src/ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified/Examples/RGB-D/rgbd_dataset_freiburg1_360/depth.txt > associations.txt

7、运行数据集:

./bin/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /home/lhl/catkin_ws/src/ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified/Examples/RGB-D/rgbd_dataset_freiburg1_360/ /home/lhl/catkin_ws/src/ORBSLAM2_with_pointcloud_map/ORB_SLAM2_modified/Examples/RGB-D/associations.txt

8、下一步我要实际使用kinect相机

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