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5.理解ROS节点

HuangJC
 HuangJC
发布于 2017/05/05 16:59
字数 589
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5.1先决条件

确保已经下载ros-indigo-ros-tutorials,没有则输入下面指令下载:

sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials

5.2图概念概述:

(认真看一下就过,不理解后面回来再看)

Nodes:节点,一个节点就是一个可执行文件,通过ros与其他节点通信

Messages:消息,ROS数据类型,用于订阅和发布话题。

Topics:话题,节点可以发布消息和话题,也可以订阅话题以接受消息。

Master:节点管理器,帮助节点找到彼此

roscore:主机+rosout+参数服务器(参数服务器后面有介绍)

5.3客户端库

这个东东就是允许你使用不同编程语言编写的节点之间互相通信

比如rospy=python客户端库

roscpp=c++客户端库

5.4 使用roscore

运行所有ROS程序前首先要运行的下面这个命令,类似于初始化功能(比如自动打开master等)

roscore

会输出:

如果无法正常初始化,官网有3中问题的解决办法

(http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingNodes)

关闭roscore使用ctrl+c

5.5使用rosnode

这里需要在新的终端上操作,但保证刚刚那个终端是仍然运行且已经roscore了。

在新终端输入rosnode显示当前运行的ros节点信息,rosnode list是列出活跃节点

试一下

rosnode list

会返回 /rosout ,rosout节点是用于手机和记录节点调试输出信息,所以它总是运行的。

rosnode info命令返回的是关于一个特定节点的信息

rosnode info /rosout

返回

5.6使用rosrun

用法是 rosrun [package_name] [node_name]

尝试运行一下turtlesim包中的turtlesim_node

在新终端下

rosrun turtlesim turtlesim_node

会弹出turtlesim窗口

如果看到其他乌龟,只是ros给你的惊喜。没别的。关闭使用ctrl+c或X掉窗口。

如果此时在新终端再输入rosnode list

会返回

/rosout

/turtlesim

ROS允许通过命令行重新给节点改名:

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle

会看到

/rosout

/my_turtle

如果仍然看到/turtlesim在列表中,如下,说明使用ctrl+c停止(还有个原因,可以自己去官网),可以通过rosnode cleanup清除rosnode列表,记得按y。

rosnode可以ping节点

rosnode ping my_turtle

 

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