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手把手教你看懂并理解Arduino PID控制库——采样时间

欧阳天华
 欧阳天华
发布于 2016/12/21 16:40
字数 900
阅读 3182
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引子

在《手把手教你看懂并理解Arduino PID控制库》中已经简单介绍过Brett Beauregard大神所提供的ArduinoPID控制库,此库不仅仅可以在Arduino使用,稍作简单的修改即可移植到别的平台。那么下面针对7个问题的第一个问题进行说明。

问题定义

一般来说,PID控制都是周期性调用(也就是意味着,每次计算的间隔都是固定的常量),但或多或少,由于各种需求会被奇葩的非周期调用。如果非得修改采样时间,对PID控制进行非周期调用,那么这样会导致以下问题:

观察这个“可恶”的方程

如果采样时间变化了,那么对于积分项和微分项(也就是KI和KD对应的项),这两项是和采样时间间隔有关的,那么则需要进行额外的微积分运算(不能再按照原来写好的代码进行运算,必须对时间参数进行调整)。

解决方案

如果算法被固定的周期间隔调用,那么运算将会变得很简单,并且也能够周期性的获取到精确的运算结果。那么朝着这个思路。需要想办法将已经被改变的采样周期让PID控制器认为没有改变,依旧沿用原来的运算过程。

代码

/*working variables*/
unsigned long lastTime;
double Input, Output, Setpoint;
double errSum, lastErr;
double kp, ki, kd;
int SampleTime = 1000; //1 sec
void Compute()
{
   unsigned long now = millis();
   int timeChange = (now - lastTime);
   if(timeChange>=SampleTime)
   {
      /*Compute all the working error variables*/
      double error = Setpoint - Input;
      errSum += error;
      double dErr = (error - lastErr);
 
      /*Compute PID Output*/
      Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;
 
      /*Remember some variables for next time*/
      lastErr = error;
      lastTime = now;
   }
}
 
void SetTunings(double Kp, double Ki, double Kd)
{
  double SampleTimeInSec = ((double)SampleTime)/1000;
   kp = Kp;
   ki = Ki * SampleTimeInSec;
   kd = Kd / SampleTimeInSec;
}
 
void SetSampleTime(int NewSampleTime)
{
   if (NewSampleTime > 0)
   {
      double ratio  = (double)NewSampleTime
                      / (double)SampleTime;
      ki *= ratio;
      kd /= ratio;
      SampleTime = (unsigned long)NewSampleTime;
   }
}

观察SetTunings和SetSampleTime两个函数,这两个函数完成了适应采样间隔改变功能。其中SetSampleTime在采样间隔改变后,按照比例放大/缩小了与采样间隔改变相同的倍数。在SetTunings做归一化处理。为什么这里只对Ki和Kd进行处理在前面已经说过了,那么大家可能又会存在这样的疑问:

如果Ki变化了,那么和经典的PID控制公式结果不是会差很大吗?答案是差别不大!!

观察积分项,并改写为离散形式:

如果在调节过程中,Ki是一个常量的话,那么可以进一步改写为:

上式的第一项分别观察Ki 及 e(t),改变采样间隔后,e(t)受采样间隔影响会产生对应时间内的变化,而ki等比例反向放大/缩小,效果相当,证必。

结论

无论调用PID算法多么频繁,此算法还是仅仅会周期性的计算。这样的好处是,PID控制器可以按照它熟悉的路子走到底。

这里需要说明的是,系统必须在timechange溢出前进行维护。或者 说,可以增加一个简单的保护机制,在越界后,将时间计数重新计数。当然unsigned int 为32位整型,已经能够容忍差不多50天运行,足够啦。

NOTE:如有不足之处请告知‘

下一章节将分析设定值的变化对微分项的影响^.^

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评论(1)

G
Gioray
写的非常好!希望博主继续更新。
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