文档章节

从零开始学习SLAM

g
 geowangsh
发布于 2016/03/08 10:55
字数 639
阅读 199
收藏 6

从零开始学习SLAM


最近6个月开始做SLAM的项目,就一步步把资源的链接给共享出来。

项目内容:主要是从Andrew Davison中的MonoSLAM中起步,做Co-SLAM 推及 Swarm SLAM

下面都是我看过或者亲身实践过的,大家可以相互交流

项目途中,所以文章还是草稿,会实时的更新。


一,入门篇


1. Andrew Davison的课程: http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html

    AD在在week 8里面推荐了slam的两个入门 Tutorial 1  和Tutorial 2


2. Tutorial的两篇文章文笔灰常秀丽,但是不操作还是云里雾里:

   所以这里有一个瑞士苏黎世理工的学生里练习

   大家把excise 3:SLAM(EKF)做了,也就差不多了解些slam的原理了

   


3. 对于我这个学渣来说,EKF其实还是比较难理解,所以推荐一本书,详见第三章,学霸无视


二、现有资源


1. OpenSLAM:https://openslam.org/

这个网站中含有很多slam方面的资料,编写的程序也各有不同,很权威


2. Kitti这个图库,大家可以下载做simulation:http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/


3. 个人感觉exercise 3练习后,可以选择 Javier Civera 的程序进行试手,感觉灰常不错。注意对calibration的调整

    http://webdiis.unizar.es/~jcivera/code/1p-ransac-ekf-monoslam.html


4. 对于JC的1p RANSAC-monoSLAM有一定了解了,可以试试用SURF去实现

    这里有个南理工哥们的论文还不错,可以参考 http://cdmd.cnki.com.cn/Article/CDMD-10288-1012319519.htm



三、有用的书籍


1. Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition ,http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/

    计算机视觉方面大神级别的书,也有中文版,点此下载中英文双版


2. Robotics Vision and Control  , pdf下载:http://robotics.itee.uq.edu.au/~metr4202/tpl/Robotics%20Vision%20&%20Control.pdf

通过MATLAB几乎把机器人学给贯穿了,里面每章节都有对应的Code,关于里面Matlab的codes,需要留言

澳大利亚昆士兰理工大学的Peter Corke是机器视觉领域的大牛人物,他所编写的Robotics, vision and control一书更是该领域的经典教材

配套有matlab工具箱。工具箱分为两部分,一部分为机器人方面的,另一部分为视觉方面的工具箱

源代码都是开放免费下载的: http://petercorke.com/Toolbox_software.html


3. Probabilistic Robotics. 这本书是导师推荐的

他说这本书的理解要有很好的数学基础,大神一定要读,很多不懂的都会柳暗花明

http://www.probabilistic-robotics.org/


本文转载自:http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/45363731

共有 人打赏支持
g
粉丝 7
博文 64
码字总数 7174
作品 0
朝阳
部门经理
私信 提问
从零开始一起学习SLAM | 点云平滑法线估计

点击公众号“计算机视觉life”关注,置顶星标更快接收消息! 本文编程练习框架及数据获取方法见文末获取方式 菜单栏点击“知识星球”查看「从零开始学习SLAM」一起学习交流 点云滤波后为什么...

计算机视觉life
2018/12/28
0
0
从零开始一起学习SLAM | 神奇的单应矩阵

小白最近在看文献时总是碰到一个奇怪的词叫“homography matrix”,查看了翻译,一般都称作“单应矩阵”,更迷糊了。正所谓:“每个字都认识,连在一块却不认识”就是小白的内心独白。查了一...

计算机视觉life
2018/12/05
0
0
从零开始一起学习SLAM | 不推公式,如何真正理解对极约束?

自从小白向师兄学习了李群李代数和相机成像模型的基本原理后,感觉书上的内容没那么难了,公式推导也能推得动了,感觉进步神速,不过最近小白在学习对极几何,貌似又遇到了麻烦。。。 小白:...

计算机视觉life
2018/12/05
0
0
从零开始一起学习SLAM | 三维空间刚体的旋转

刚体,顾名思义,是指本身不会在运动过程中产生形变的物体,如相机的运动就是刚体运动,运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称为欧式变换。 视觉SLAM中使用的相机就...

计算机视觉life
2018/12/04
0
0
从零开始一起学习SLAM | C++新特性要不要学?

LAM,C++编程是必备技能。不过,大家在学校里学习的书本一般比较老,主要还是C++98那些老一套。 本文所谓的C++新特性是指C++11及其以后的C++14、C++17增加的新关键字和新语法特性。其中C++11...

计算机视觉life
2018/12/02
0
0

没有更多内容

加载失败,请刷新页面

加载更多

“韭菜”年年有,只是今年有点多

2018 年的交易日结束了,股市的“韭菜”们终于可以放心的过一个“一无所有”的节了。该赔的都赔完了,2019 年,很多人可能连当“韭菜”的资格都没有了。   同时,丁香医生的一篇《百亿保健...

问题终结者
8分钟前
2
0
天啦噜!在家和爱豆玩"剪刀石头布",阿里工程师如何办到?

阿里妹导读:如今,90、00后一代成为消费主力,补贴、打折、优惠等“价格战”已很难建立起忠诚度,如何与年轻人建立更深层次的情感共鸣?互动就是一种很好的方式,它能让用户更深度的参与品牌...

阿里云官方博客
33分钟前
1
0
聊聊flink的Table API及SQL Programs

序 本文主要研究一下flink的Table API及SQL Programs 实例 // for batch programs use ExecutionEnvironment instead of StreamExecutionEnvironmentStreamExecutionEnvironment env = Stre......

go4it
42分钟前
2
0
mysqldump应用

备份单个库/表数据或库/表结构 命令行下具体用法如下: mysqldump -u用戶名 -p密码 -d 数据库名 表名 > 备份文件名 1、导出数据库为dbname的表结构(其中用戶名為root,密码为dbpasswd,生成的...

阿dai
50分钟前
2
0
shell脚本与Python的交互

1、Python针对shell获取传入,输出参数 传入:"$num" 例如: $0表示文件名,$1表示shell获取的第一个参数 输出:通过打印shell结果的方式,输出参数给Python。 例如: echo "{$iplist}",Python调...

一口今心
52分钟前
3
0

没有更多内容

加载失败,请刷新页面

加载更多

返回顶部
顶部