从零开始学习SLAM
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geowangsh 发表于2年前
从零开始学习SLAM
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摘要: 从零开始学习SLAM

从零开始学习SLAM


最近6个月开始做SLAM的项目,就一步步把资源的链接给共享出来。

项目内容:主要是从Andrew Davison中的MonoSLAM中起步,做Co-SLAM 推及 Swarm SLAM

下面都是我看过或者亲身实践过的,大家可以相互交流

项目途中,所以文章还是草稿,会实时的更新。


一,入门篇


1. Andrew Davison的课程: http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html

    AD在在week 8里面推荐了slam的两个入门 Tutorial 1  和Tutorial 2


2. Tutorial的两篇文章文笔灰常秀丽,但是不操作还是云里雾里:

   所以这里有一个瑞士苏黎世理工的学生里练习

   大家把excise 3:SLAM(EKF)做了,也就差不多了解些slam的原理了

   


3. 对于我这个学渣来说,EKF其实还是比较难理解,所以推荐一本书,详见第三章,学霸无视


二、现有资源


1. OpenSLAM:https://openslam.org/

这个网站中含有很多slam方面的资料,编写的程序也各有不同,很权威


2. Kitti这个图库,大家可以下载做simulation:http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/


3. 个人感觉exercise 3练习后,可以选择 Javier Civera 的程序进行试手,感觉灰常不错。注意对calibration的调整

    http://webdiis.unizar.es/~jcivera/code/1p-ransac-ekf-monoslam.html


4. 对于JC的1p RANSAC-monoSLAM有一定了解了,可以试试用SURF去实现

    这里有个南理工哥们的论文还不错,可以参考 http://cdmd.cnki.com.cn/Article/CDMD-10288-1012319519.htm



三、有用的书籍


1. Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition ,http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/

    计算机视觉方面大神级别的书,也有中文版,点此下载中英文双版


2. Robotics Vision and Control  , pdf下载:http://robotics.itee.uq.edu.au/~metr4202/tpl/Robotics%20Vision%20&%20Control.pdf

通过MATLAB几乎把机器人学给贯穿了,里面每章节都有对应的Code,关于里面Matlab的codes,需要留言

澳大利亚昆士兰理工大学的Peter Corke是机器视觉领域的大牛人物,他所编写的Robotics, vision and control一书更是该领域的经典教材

配套有matlab工具箱。工具箱分为两部分,一部分为机器人方面的,另一部分为视觉方面的工具箱

源代码都是开放免费下载的: http://petercorke.com/Toolbox_software.html


3. Probabilistic Robotics. 这本书是导师推荐的

他说这本书的理解要有很好的数学基础,大神一定要读,很多不懂的都会柳暗花明

http://www.probabilistic-robotics.org/


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