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KinectV2+Ubuntu 14.04+Ros 安装教程

openthings
 openthings
发布于 2016/03/01 11:55
字数 594
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前言

     个人理解错误的地方还请不吝赐教,转载请标明出处:http://www.cnblogs.com/hitcm/

     如有任何问题,feel free to contact me at robotsming@gmail.com

     最近经常有朋友问到Kinect V2在Ubuntu下的开发问题,首先需要弄清楚的是你的设备是V1还是V2,这两个的驱动是不能通用的。

如下是V1(左)和V2(右)。看看自己的设备,然后再决定用哪个安装方案。

     本文针对的是V2的情况。




安装

1、首先git下载代码,很快下载好,放到~下面

  1. git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git

复制代码

2、然后安装依赖项如下,最好事先编译安装好OpenCV

  1. sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev

复制代码

3、然后安装libusb,必须保证版本>=1.0.20。

  1. sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev

复制代码

4、接着运行下面的命令,安装GLFW3

  1. sudo apt-get install libglfw3-dev

复制代码

如果没有成功的话,使用下面的命令,来代替上面的

  1. cd libfreenect2/depends


  2. sh install_ubuntu.sh


  3. sudo dpkg -i libglfw3*_3.0.4-1_*.deb

复制代码


5、然后安装OpenCL的支持库(貌似对我的电脑没啥用,这一步直接跳过没做)

6、接着编译库

  1. cd ..


  2. mkdir build && cd build


  3. cmake ..


  4. make


  5. sudo make install

复制代码


测试

最后可以运行程序.

在build下面有个bin文件夹,放置生成的输出文件,插上kinect,然后运行。此时黄灯变成白色的,表示有驱动。注意:只能用于USB3的接口,好在台式机和笔记本都有3.0的口。

  1. ./bin/Protonect

复制代码


但是提示权限不够,failed to open Kinect V2 Access denied

改成如下的超级命令即可。

  1. sudo ./bin/Protonect

复制代码


Ros接口安装

对于已经安装了Ros Indigo的Ubuntu14.04来说,使用下面的命令

  1. cd ~/catkin_ws/src/

  2. git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git

  3. cd iai_kinect2

  4. rosdep install -r --from-paths .

  5. cd ~/catkin_ws

  6. catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE="Release"

复制代码

 接下来可以测试了。

  1. roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

  2. rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer kinect2 sd cloud

复制代码

转自:http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5118196.html


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