编译ROS程序包
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慕水 发表于3个月前
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摘要: 本教程介绍ROS程序包的编译方法

编译程序包

一旦安装了所需的系统依赖项,我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。

 

注意: 如果你是通过apt或者其它软件包管理工具来安装ROS的,那么系统已经默认安装好所有依赖项。

记得事先source你的环境配置(setup)文件,在Ubuntu中的操作指令如下:

 

$ source /opt/ros/groovy/setup.bash

 

使用 catkin_make

catkin_make 是一个命令行工具,它简化了catkin的标准工作流程。你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。

使用方法:

 

# 在catkin工作空间下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

CMake标准工作流程主要可以分为以下几个步骤:

 

注意: 如果你运行以下命令是无效的,因为它只是一个演示CMake工作流程的例子。

 

# 在一个CMake项目里
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (可选)

每个CMake工程在编译时都会执行这个操作过程。相反,多个catkin项目可以放在工作空间中一起编译,工作流程如下:

 

# In a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (可选)

上述命令会编译src文件夹下的所有catkin工程。想更深入了解请参考REP128。 如果你的源代码不在默认工作空间中(~/catkin_ws/src),比如说存放在了my_src中,那么你可以这样来使用catkin_make:

 

注意: 运行以下命令时无效的,因为my_src不存在。

 

# In a catkin workspace
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src  # (optionally)

对于catkin_make更高级的使用方法,请参考catkin/commands/catkin_make

 

开始编译你的程序包

 

对于正要马上编译自己代码的读者,请同时看一下后面的(C++)/(Python)教程,因为你可能需要修改CMakeLists.txt文件。

按照之前的创建一个ROS程序包教程,你应该已经创建好了一个catkin 工作空间 和一个名为beginner_tutorials的catkin 程序包。现在切换到catkin workspace 并查看src文件夹:

 

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src
  • beginner_tutorials/  CMakeLists.txt@

你可以看到一个名为beginner_tutorials的文件夹,这就是你在之前的 catkin_create_pkg教程里创建的。现在我们可以使用catkin_make来编译它了:

 

$ catkin_make

你可以看到很多cmake 和 make 输出的信息:

  • Base path: /home/user/catkin_ws
    Source space: /home/user/catkin_ws/src
    Build space: /home/user/catkin_ws/build
    Devel space: /home/user/catkin_ws/devel
    Install space: /home/user/catkin_ws/install
    ####
    #### Running command: "cmake /home/user/catkin_ws/src
    -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/devel
    -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/user/catkin_ws/install" in "/home/user/catkin_ws/build"
    ####
    -- The C compiler identification is GNU 4.2.1
    -- The CXX compiler identification is Clang 4.0.0
    -- Checking whether C compiler has -isysroot
    -- Checking whether C compiler has -isysroot - yes
    -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag
    -- Checking whether C compiler supports OSX deployment target flag - yes
    -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc
    -- Check for working C compiler: /usr/bin/gcc -- works
    -- Detecting C compiler ABI info
    -- Detecting C compiler ABI info - done
    -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
    -- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
    -- Detecting CXX compiler ABI info
    -- Detecting CXX compiler ABI info - done
    -- Using CATKIN_DEVEL_PREFIX: /tmp/catkin_ws/devel
    -- Using CMAKE_PREFIX_PATH: /opt/ros/groovy
    -- This workspace overlays: /opt/ros/groovy
    -- Found PythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.1") 
    -- Found PY_em: /usr/lib/python2.7/dist-packages/em.pyc
    -- Found gtest: gtests will be built
    -- catkin 0.5.51
    -- BUILD_SHARED_LIBS is on
    -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
    -- ~~  traversing packages in topological order:
    -- ~~  - beginner_tutorials
    -- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
    -- +++ add_subdirectory(beginner_tutorials)
    -- Configuring done
    -- Generating done
    -- Build files have been written to: /home/user/catkin_ws/build
    ####
    #### Running command: "make -j4" in "/home/user/catkin_ws/build"
    ####

catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径。更多关于空间的信息,请参考REP128catkin/workspaces。需要注意的是由于这些空间存在默认配置的原因,有几个文件夹已经在catkin工作空间自动生成了,使用ls查看:

 

$ ls
  • build
    devel
    src

build 目录是build space的默认所在位置,同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。

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