文档章节

ROS文件系统介绍

慕水
 慕水
发布于 2017/09/07 10:39
字数 1146
阅读 9
收藏 0

预备工作

本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包,请先安装:

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

将 <distro> 替换成你所安装的版本(比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte等)。

 

快速了解文件系统概念

  • Packages: 软件包,是ROS应用程序代码的组织单元,每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。

  • Manifest (package.xml): 清单,是对于'软件包'相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系,这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

 

Show    note about stacks

 

文件系统工具

程序代码是分布在众多ROS软件包当中,当使用命令行工具(比如ls和cd)来浏览时会非常繁琐,因此ROS提供了专门的命令工具来简化这些操作。

 

使用 rospack

rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中,我们只涉及到rospack中find参数选项,该选项可以返回软件包的路径信息。

用法:

# rospack find [包名称]

示例:

$ rospack find roscpp

应输出:

  • YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

如果你是在Ubuntu Linux操作系统上通过apt来安装ROS,你应该会准确地看到:

  • /opt/ros/groovy/share/roscpp

 

使用 roscd

roscd是rosbash命令集中的一部分,它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。

用法:

# roscd [本地包名称[/子目录]]

示例:

$ roscd roscpp

为了验证我们已经切换到了roscpp软件包目录下,现在我们可以使用Unix命令pwd来输出当前工作目录:

$ pwd

你应该会看到:

  • YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

你可以看到YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp和之前使用rospack find得到的路径名称是一样的。

注意,就像ROS中的其它工具一样,roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包,要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

你的ROS_PACKAGE_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS软件包的路径,并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的ROS_PACKAGE_PATH环境变量如下:

  • /opt/ros/groovy/base/install/share:/opt/ros/groovy/base/install/stacks

跟其他路径环境变量类似,你可以在ROS_PACKAGE_PATH中添加更多其它路径,每条路径使用冒号':'分隔。

 

子目录

使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。

执行:

$ roscd roscpp/cmake
$ pwd

应该会看到:

  • YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake

 

roscd log

使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是,如果你没有执行过任何ROS程序,系统会报错说该目录不存在。

如果你已经运行过ROS程序,那么可以尝试:

$ roscd log

 

使用 rosls

roslsrosbash命令集中的一部分,它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令(罗列目录)。

用法:

# rosls [本地包名称[/子目录]]

示例:

$ rosls roscpp_tutorials

应输出:

  • cmake  package.xml  srv

 

Tab 自动完成输入

当要输入一个完整的软件包名称时会变得比较繁琐。在之前的例子中roscpp tutorials是个相当长的名称,幸运的是,一些ROS工具支持TAB 自动完成输入的功能。

输入:

# roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>>

当按TAB键后,命令行中应该会自动补充剩余部分:

$ roscd roscpp_tutorials/

这应该有用,因为roscpp tutorials是当前唯一一个名称以roscpp tut作为开头的ROS软件包。

现在尝试输入:

# roscd tur<<< 现在请按TAB键 >>>

TAB键后,命令应该会尽可能地自动补充完整:

$ roscd turtle

但是,在这种情况下有多个软件包是以turtle开头,当再次按TAB键后应该会列出所有以turtle开头的ROS软件包:

  • turtle_actionlib/  turtlesim/         turtle_tf/

这时在命令行中你应该仍然只看到:

$ roscd turtle

现在在turtle后面输入s然后按TAB键:

# roscd turtles<<< 请按TAB键 >>>

因为只有一个软件包的名称以turtles开头,所以你应该会看到:

$ roscd turtlesim/

 

回顾

你也许已经注意到了ROS命令工具的的命名方式:

  • rospack = ros + pack(age)
  • roscd = ros + cd
  • rosls = ros + ls

这种命名方式在许多ROS命令工具中都会用到。

本文转载自:

共有 人打赏支持
慕水
粉丝 1
博文 11
码字总数 0
作品 0
深圳
预告:贾子枫 与 Top Liu 的Live - - 如何玩转 ROS 机器人程序设计

首先要非常感谢贾子枫邀请我来参与这次「机器人」主题的系列live,并与大家分享ROS学习的话题。 本次活动定位为公益及技术传播活动 1. 门票定为最低价9.9元 2. 本次live全部收入将用于资助贫...

Top Liu
2017/03/08
0
0
机器人操作系统(ROS)教程4:ROS的框架【转】

转自:http://www.arduino.cn/thread-11351-1-1.html 在进行ROS的代码开发前,有必要了解一些ROS的概念。 首先,ROS的系统代码分为两部分:main和universe。 1.main:是ROS的核心部分,它提供...

sky-heaven
2016/11/09
0
0
分析型数据仓库中读写分离的实现

本文作者为神策数据(ID:SensorsDataCrop)资深研发工程师张广强,版权归神策数据所有。 和以 MySQL 为代表的传统事务型数据库相比,数据仓库有一个很大的特点,就是主要面向批量写和查询进...

dev_csdn
2017/11/24
0
0
Jetson TX1 使用配置

拿到TX1开发板之后,系统预装了Ubuntu16.04的系统,一些基本的开发配置也不完整,而且系统的内核版本也比较低,随着NVIDIA的不断维护,现在可以使用JetPeck3.0/3.1来刷机(当前已经推出了3.2...

CSDNhuaong
2017/12/19
0
0
分析型数据仓库中读写分离的实现

作者:张广强 和以 MySQL 为代表的传统事务型数据库相比,数据仓库有一个很大的特点,就是主要面向批量写和查询进行优化,可以不支持更新、事务这些高级特性。一些商用的数据仓库分析系统,例...

小数点
2017/11/27
0
0

没有更多内容

加载失败,请刷新页面

加载更多

CentOS7防火墙firewalld操作

firewalld Linux上新用的防火墙软件,跟iptables差不多的工具。 firewall-cmd 是 firewalld 的字符界面管理工具,firewalld是CentOS7的一大特性,最大的好处有两个:支持动态更新,不用重启服...

dingdayu
今天
1
0
关于组件化的最初步

一个工程可能会有多个版本,有国际版、国内版、还有针对各种不同的渠道化的打包版本、这个属于我们日常经常见到的打包差异化版本需求。 而对于工程的开发,比如以前的公司,分成了有三大块业...

DannyCoder
今天
2
0
Spring的Resttemplate发送带header的post请求

private HttpHeaders getJsonHeader() { HttpHeaders headers = new HttpHeaders(); MediaType type = MediaType.parseMediaType("application/json; charset=UTF-8"); ......

qiang123
昨天
3
0
Spring Cloud Gateway 之 Only one connection receive subscriber allowed

都说Spring Cloud Gateway好,我也来试试,可是配置了总是报下面这个错误: java.lang.IllegalStateException: Only one connection receive subscriber allowed. 困扰了我几天的问题,原来...

ThinkGem
昨天
27
0
学习设计模式——观察者模式

1. 认识观察者模式 1. 定义:定义对象之间一种一对多的依赖关系,当一个对象状态发生变化时,依赖该对象的其他对象都会得到通知并进行相应的变化。 2. 组织结构: Subject:目标对象类,会被...

江左煤郎
昨天
4
0

没有更多内容

加载失败,请刷新页面

加载更多

返回顶部
顶部