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ROS文件系统介绍

慕水
 慕水
发布于 2017/09/07 10:39
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预备工作

本教程中我们将会用到ros-tutorials程序包,请先安装:

$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials

将 <distro> 替换成你所安装的版本(比如Jade、Indigo、hydro、groovy、fuerte等)。

 

快速了解文件系统概念

  • Packages: 软件包,是ROS应用程序代码的组织单元,每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。

  • Manifest (package.xml): 清单,是对于'软件包'相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系,这些信息包括版本、维护者和许可协议等。

 

Show    note about stacks

 

文件系统工具

程序代码是分布在众多ROS软件包当中,当使用命令行工具(比如ls和cd)来浏览时会非常繁琐,因此ROS提供了专门的命令工具来简化这些操作。

 

使用 rospack

rospack允许你获取软件包的有关信息。在本教程中,我们只涉及到rospack中find参数选项,该选项可以返回软件包的路径信息。

用法:

# rospack find [包名称]

示例:

$ rospack find roscpp

应输出:

  • YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

如果你是在Ubuntu Linux操作系统上通过apt来安装ROS,你应该会准确地看到:

  • /opt/ros/groovy/share/roscpp

 

使用 roscd

roscd是rosbash命令集中的一部分,它允许你直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当中。

用法:

# roscd [本地包名称[/子目录]]

示例:

$ roscd roscpp

为了验证我们已经切换到了roscpp软件包目录下,现在我们可以使用Unix命令pwd来输出当前工作目录:

$ pwd

你应该会看到:

  • YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp

你可以看到YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp和之前使用rospack find得到的路径名称是一样的。

注意,就像ROS中的其它工具一样,roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包,要查看ROS_PACKAGE_PATH中包含的路径可以输入:

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

你的ROS_PACKAGE_PATH环境变量应该包含那些保存有ROS软件包的路径,并且每个路径之间用冒号分隔开来。一个典型的ROS_PACKAGE_PATH环境变量如下:

  • /opt/ros/groovy/base/install/share:/opt/ros/groovy/base/install/stacks

跟其他路径环境变量类似,你可以在ROS_PACKAGE_PATH中添加更多其它路径,每条路径使用冒号':'分隔。

 

子目录

使用roscd也可以切换到一个软件包或软件包集的子目录中。

执行:

$ roscd roscpp/cmake
$ pwd

应该会看到:

  • YOUR_INSTALL_PATH/share/roscpp/cmake

 

roscd log

使用roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是,如果你没有执行过任何ROS程序,系统会报错说该目录不存在。

如果你已经运行过ROS程序,那么可以尝试:

$ roscd log

 

使用 rosls

roslsrosbash命令集中的一部分,它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令(罗列目录)。

用法:

# rosls [本地包名称[/子目录]]

示例:

$ rosls roscpp_tutorials

应输出:

  • cmake  package.xml  srv

 

Tab 自动完成输入

当要输入一个完整的软件包名称时会变得比较繁琐。在之前的例子中roscpp tutorials是个相当长的名称,幸运的是,一些ROS工具支持TAB 自动完成输入的功能。

输入:

# roscd roscpp_tut<<< 现在请按TAB键 >>>

当按TAB键后,命令行中应该会自动补充剩余部分:

$ roscd roscpp_tutorials/

这应该有用,因为roscpp tutorials是当前唯一一个名称以roscpp tut作为开头的ROS软件包。

现在尝试输入:

# roscd tur<<< 现在请按TAB键 >>>

TAB键后,命令应该会尽可能地自动补充完整:

$ roscd turtle

但是,在这种情况下有多个软件包是以turtle开头,当再次按TAB键后应该会列出所有以turtle开头的ROS软件包:

  • turtle_actionlib/  turtlesim/         turtle_tf/

这时在命令行中你应该仍然只看到:

$ roscd turtle

现在在turtle后面输入s然后按TAB键:

# roscd turtles<<< 请按TAB键 >>>

因为只有一个软件包的名称以turtles开头,所以你应该会看到:

$ roscd turtlesim/

 

回顾

你也许已经注意到了ROS命令工具的的命名方式:

  • rospack = ros + pack(age)
  • roscd = ros + cd
  • rosls = ros + ls

这种命名方式在许多ROS命令工具中都会用到。

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