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第二章第一节——介绍和软件架构

验尸医生
 验尸医生
发布于 2016/03/23 11:10
字数 556
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第二章第一节——介绍和软件架构

飞控开发

基本架构。

ArduPilot的基本架构被分成5个主要部分:
 vehicle directories。
 AP_HAL。
 libraries。
 tools directories。
 external support code。

  1. vehicle directories(模型类型)。


当前共有4种模型:ArduPlane, ArduCopter, APMrover2 和 AntennaTracker。

  1. AP_HAL(硬件抽象层)。

    该AP_HAL层(硬件抽象层)是我们如何让ArduPilot移植到许多不同的平台。有一个在库一个顶级AP_HAL/ AP_HAL定义的代码的其余部分有特定板的功能接口,然后有一个AP_HAL_XXX子目录每块板的类型,例如用于AP_HAL_AVR基于AVR板,AP_HAL_PX4的PX4板和AP_HAL_Linux基于Linux的板。

  2. tools directories(工具目录)。

    这些工具目录是杂项支持目录。比如自动测试和日志回放工具

  3. external support code(外部支持代码)。

    在一些平台上,我们需要外部支持的代码,以提供额外的功能的支持。目前,外部支持代码:

    PX4NuttX – the core NuttX RTOS used on PX4 boards    (PX4NuttX – NuttX RTOS的内核。)
    PX4Firmware PX4Firmware – PX4中间层固件和驱动程序。
    uavcan  uavcan – can通信协议。
    mavlinkmavlink – mavlink协议。


     

    Build system

    The build system is based around make, but also supports the old arduino IDE for AVR builds. The makefiles are in the mk/ directory, and define build rules for each type of supported board

    To build a vehicle or other ‘sketch’ for a particular board target you would type “make TARGET”, where TARGET is the board type. The following board types are currently available:

    make apm1 – the APM1 board

    make apm2 – the APM2 board

    make px4-v1 – the PX4v1

    make px4-v2 – the Pixhawk (and Arsov AUAV-X2)

    make pxf – the BBB+PXF cape combination

    make navio – the RaspberryPi+NavIO cape combination

    make linux – a generic Linux build

    make flymaple – the FlyMaple board

    make vrbain – the VRBrain boards

    make sitl – the SITL software in the loop simulation

    More ports are being added all the time, so check “make help” file for new targets.

    For each of these builds you can add additional qualifiers, and on some you can do a parallel build to speed things up. For example, in the Copter directory you could do:

  4. make apm2-octa -j8

    meaning do a build for OctaCopter on apm2 with an 8 way parallel build. You should also look into enabling ccache for faster builds.

    Some boards also support upload of firmware directly from make. For example:

  5. make px4-v2-upload

    will build and upload a sketch on a Pixhawk.

    There are also helper make targets for specific boards, such as:

    make clean – clean the build for non-px4 targets

    make px4-clean – completely clean the build for PX4 targets

    make px4-cleandep – cleanup just dependencies for PX4 targets

     

copter_home_001-900x400.jpg

本文转载自:http://www.playuav.com/article/159 http://dev.ardupilot.com/wiki/learning-ardupilot-introduction/

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