文档章节

第二章第二节——示例梗概

验尸医生
 验尸医生
发布于 2016/03/23 10:39
字数 644
阅读 26
收藏 0

第二章第二节——示例梗概

飞控开发

在探索自己的代码的第一个步骤是使用示例梗概的库。作为一个开始,你应该阅读,构建和运行以下库:
• libraries/AP_GPS/examples/GPS_AUTO_test
• libraries/AP_InertialSensor/examples/INS_generic
• libraries/AP_Compass/examples/AP_Compass_test
• libraries/AP_Baro/examples/BARO_generic
• libraries/AP_AHRS/examples/AHRS_Test
了解示例梗概代码,当你正在阅读的示例梗概代码(如GPS_AUTO_test代码),你会发现几件事情,似乎有些别扭。
• the pde file has a lot of includes
• it declares a ‘hal’ variable as a reference
• the code is quite rough and not well commented
• the setup() and loop() functions

1、include文件

pde文件转变为C++文件后,提供必要的库引用支持。

2、hal引用声明

定义如下:
const AP_HAL::HAL& hal = AP_HAL_BOARD_DRIVER;
& 是 C++ 标准的定义类型:引用。
引用有些像C/C++里的指针,但是比指针可读性要好,而且必须初始化时赋值,赋值后不能再引用其他变量。定义hal为const引用类型的好处是作为参数传递时不用创建临时变量,节省了一个AP_HAL::HAL对象的构造和析构时间。AP_HAL不一定是命名空间,也可能是类、结构等。
该定义,方便访问硬件接口,比如console终端、定时器、I2C、SPI接口等。
实际的定义是在HAL_PX4_Class.cpp中定义,如下:
const HAL_PX4 AP_HAL_PX4;
hal是针对 AP_HAL_PX4 的引用。
经常使用的方法如下:
终端字符输出。
hal.console->printf() and hal.console->printf_P() to print strings (use the _P to use less memory on AVR) 
获取当前运行时间。
hal.scheduler->millis() and hal.scheduler->micros() to get the time since boot 
延时。

hal.scheduler->delay() and hal.scheduler->delay_microseconds() to sleep for a short time 
IO输入输出。
hal.gpio->pinMode(), hal.gpio->read() and hal.gpio->write() for accessing GPIO pins 
I2C操作,hal.i2c 
SPI操作,hal.spi 

3、setup()和loop()

每个sketch都有一个setup()和loop()函数。板子启动时,setup()被调用。这些调用都来自HAL代码中的main()函数调用(HAL_PX4_Class.cpp文件main_loop())。setup()函数只调用一次,用于初始化所有libraries。
Loop()循环被调用,执行主任务。

4、AP_HAL_MAIN()宏指令

每一个sketch(.pde文件)最底部,都有一个“AP_HAL_MAIN();”指令,它是一个HAL宏,用于定义一个C++ main函数,整个程序的入口。它真正的定义在AP_HAL_PX4_Main.h中。
#define AP_HAL_MAIN() \
extern "C" __EXPORT int SKETCH_MAIN(int argc, char * const argv[]); \
int SKETCH_MAIN(int argc, char * const argv[]) { \
hal.init(argc, argv); \
return OK; \
}
作为程序的起点,在AP_HAL_MAIN()里,就正式调用了hal.init()初始化代码。
程序的执行过程就是:程序起点AP_HAL_MAIN()  hal.init()  hal.main_loop()  sketch中的setup()和loop()。

copter_home_001-900x400.jpg

本文转载自:http://www.playuav.com/article/160

共有 人打赏支持
验尸医生
粉丝 1
博文 9
码字总数 1077
作品 0
房山
程序员
私信 提问
Python函数基础教程-张明阳-专题视频课程

版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/a2011480169/article/details/83579571 Python函数基础教程—730人已学习 课程介绍 通过本次课程的讲解,可以...

安静的技术控
2017/12/15
0
0
tensorflow入门---第三章

tensorflow程序分为两个阶段: 第一个阶段:定义计算图所有的计算 第二个阶段:执行计算 第一节:计算模型—–计算图 第二节:数据模型—–张量 第三节:运行模型—–会话 第一节:计算图 计...

cttacm
2018/05/05
0
0
JAVA区块链项目实战视频课程

课程介绍 全国首套,基于java的区块链实战教程。目的是让更多的java编程者了解区块链,掌握区块链开发。 1、区块链理论:以node.js例子区块链原理有深刻理解; 2、区块链java实战:深刻理解区...

小红牛
2018/09/14
0
0
《Django企业开发实战》大纲-草稿

《Django企业开发实战》大纲-草稿 the5fire的技术博客2017-07-2016 阅读 在国内写技术书籍可能是件吃力不讨好的事情,弄不好还会被骂,所以大部分有能力写书的人,不想在这个上面花那么多时间...

the5fire的技术博客
2017/07/20
0
0
机器学习的最佳学习路线原来只有四步

AI这个词相信大家都非常熟悉,近几年来人工智能圈子格外热闹,光是AlphoGo就让大家对它刮目相看。今天小天就来跟大家唠一唠如何进军人工智能的第一步——机器学习。 在机器学习领域,Python已...

ufv59to8
2018/05/12
0
0

没有更多内容

加载失败,请刷新页面

加载更多

Neo 虚拟机

上一篇《Neo 编译器》中说明了Neo编译器是怎么把CIL转成neo虚拟机的opcode,那么vm虚拟机又是怎么处理这些代码的,这篇文章我们看一下虚拟机的代码。 框架 虚拟机所处的位置 在框架图中,我们...

NEO-FANS
30分钟前
1
0
TiDB-Lightning Toolset & TiDB-DM 正式开源,前排开“坑”、PR 走起!

在刚刚结束的 TiDB DevCon 2019 上,我们宣布将大家期待已久的 TiDB-Ligthning Toolset 和 TiDB-DM 开源(惊不惊喜、意不意外?!),感兴趣的小伙伴们赶紧前排关注一波,开“坑(issues)”...

TiDB
43分钟前
2
0
人人都可以做深度学习应用:入门篇

本文由云+社区发表 作者:徐汉彬 一、人工智能和新科技革命 2017年围棋界发生了一件比较重要事,Master(Alphago)以60连胜横扫天下,击败各路世界冠军,人工智能以气势如虹的姿态出现在我们...

腾讯云加社区
48分钟前
1
0
C++ RAII

C++ RAII RAII是resource acquisition is initialization的缩写,意为“资源获取即初始化”。它是C++之父Bjarne Stroustrup提出的设计理念,其核心是把资源和对象的生命周期绑定,对象创建获...

mskk
51分钟前
1
0
web.xml is missing and is set to true一步解决

次报错说的是在WebContent/WEB-INF下面没有web.xml,而默认web.xml不在此路径,需要重新指定路径,操作如下: 先取消Dynamic Web Module勾选,点击apply,然后再勾上Dynamic Web Module,此时...

宇昕
今天
1
0

没有更多内容

加载失败,请刷新页面

加载更多

返回顶部
顶部