第一章——apm简介
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验尸医生 发表于2年前
第一章——apm简介
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摘要: pixhawk开发学习,边学边吧看到的体会到的记在我的本本里

第一章——apm简介

飞控开发

一.名字的由来。

ArduPilot的“Ardu”部分取自Arduino。最初APM1自动导航板是基于Arduino开发环境的。自从我们成长的比Arduino环境更快时,我们就不再使用Arduino运行库了。尽管我们仍然使用稍加修改的Arduino集成开发环境版本,来支持用于基于AVR的APM1与APM2板的ArduPilot。因为我们现在不仅支持Arduino兼容硬件(如PX4),为表示当前代码的跨平台特性,我们把“Ardu”前缀从软件项目取消,改为了“APM” 前缀(APM:Copter,APM:Plane,APM:Rover等)。

二.支持的硬件平台。

目前ArduPilot/ APM支持以下硬件平台。
 Pixhawk - 次世代PX4,与更多的内存,提高了传感器和更容易使用的设计。
 PX4FMU - 基于一个32位的ARM自动驾驶仪与许多先进的功能,使用NuttX实时操作系统。
 VRBrain。
 FlyMaple。
 BeagleBone黑色 - 在开发,测试平台在Linux上运行ArduPilot(仅开发版)。
 APM2 - 一种流行的AVR2560 8位自动驾驶仪。
 APM1(停产) - 一个基于AVR2560独立传感器板(又名“oilpan”)。

所述ArduPilot/ APM源代码被写入该AP-HAL硬件抽象层的顶部上,使得端口代码能够广泛兼容不同的硬件平台。

三.工程目录。

该ArduPilot系统是由在下面列出的几个不同的项目。
APM:Plane – 固定翼。
 APM:Copter – 多旋翼和直升机。
 APM:Rover – 地面车辆。
 Mission Planner – 用C#编写的Windows最常用的地面站也通过mono运行在Linux和MacOS。
 APM Planner 2.0 – 用C++使用Qt库专门为APM写的是一个地面站。
 MAVProxy – 命令行导向和编写脚本的地面站(主要用于开发)。
 MinimOSD – 在屏上显示飞行数据。
 AndroPilot – android地面站。
 DroneAPI – 用于无人机协处理器和Web应用程序开发人员API。
 DroidPlanner2 – android地面站。
 QGroundControl –用C ++编写使用Qt库做的一个替代地面站。
 PX4 – PX4FMU板的支持代码。
 MAVLink – 为地面站,飞行控制器和一些外设包括OSD之间的通信的协议。

四.入门飞行代码开发。

 apm代码库。
 学习ArduCopter代码。
 建立代码。
 下载代码到板子。

copter_home_001-900x400.jpg

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