Indooratlas室内地磁定位(二)——采集篇

2017/03/20 13:02
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在所有采集工作的开始前,我们得先下载好Indooratlas官方提供的MapCreator,下载链接如下:
百度网盘链接:http://pan.baidu.com/s/1sk9dCkt 密码: bhbk

这个版本的MapCreator是比较新的一个版本,当然,也可以在豌豆荚或者360上面直接搜索“indooratlas”,但是那上面的版本就比较老了,当然,如果你的手机有Google Play服务的话,也可以去上面直接下载。

OK,下载好并登录上去之后, 如果你的手机没有Google Play Server的话,会看到一个弹窗提示,可以无视它,取消掉就行,咱们进入List页面就好了。进入后,点击“MY VENUES”就可以看到我们自己的定位列表了,继续点进去,可以查看到该区域所有的楼层列表,再点进去,就算是真正要开始咱们的采集工作啦~

一、采集数据(Mapping)

点击右下角的按钮,选择“Mapping”进入路径采集页面,在这个页面,你需要思考的就是,如何最大化的采集当前空间的地磁数据(即你要怎么规划你的采集路径),如下图示意:

图中我所采集的区域,道路宽度大概是在1.8m,所有,我只需要吧路径规划在道路的中间并记录即可满足定位需求。

使用步骤如下:

  • 当你点击左下角的“+”号按钮,会有一个Calibration的校准页面,你需要在空间中翻滚你的手机,以验证采集手机的传感器可用性;
  • 当校准完成后,“+”号变绿,点击一下,就可以在图上绘制路径了,选择起止点后,在屏幕上侧,会有一个Length提示,告诉你当前在图上绘制的路径换算到实际中是多少米,这里就体现出上一篇中讲到的图尺寸比例符合实际环境的重要性了;
  • 点击红色按钮,即开始采集数据,按绘制路径走完之后,再次点击,完成采集。然后重复此步骤,完成所有路线的采集工作;
  • 你可以选中某条路径后,点击中间的擦除按钮,删除重新采集;
  • 全部采集完毕之后,点击右上角的“Mapping”按钮,切换到“TestPath”视图,再这个视图下呢,随意画一些行进路线,绘制的的原则就是尽量不要和原始路径完全重合,符合正常行走规律即可,采集方式和之前一样;
  • mapping路径和test Path都采集完成之后呢,可以点下面的上传到云端按钮,并根据提示,选择yes or no,上传完成之后,选择Generate Map,生成云端地图,供定位使用;

采集过程中需要注意的几点:

  • 采集时,手机的采集范围大概是一个直径1.2m左右的圆球区域,所以,对于比较宽的路径,应该考虑设置合适的间隔增加多条采集路径;
  • 路径绘制时,应尽量保证路径相交或相连,形成闭合的图形,这个在你进行绘制移动起止点的时候应该可以感觉到,软件会给你一个校正;
  • 采集的路径最好是直线,如果遇到弯道情况,建议使用折线+直线方式采集(折线方式就是在弯道的2侧选取几个点,然后通过这几个点的连线,折线前进,有点像穿鞋带的样子),直线的话,就是用多个线段拼接成弯道路径。虽然,绘制路径的时候,允许你绘制曲线路径,但是从实际效果来说,并不建议这么采集;
  • 采集时,保持手机正面朝上,手机前端对着行进方向,匀速前进(保持平时走路速度即可),中途最好不要有停顿,会影响采集效果;
  • 采集的效果和你所使用的设备也有比较大关系,这里推荐使用Android设备Nexus6P、小米4(官方推荐);
  • 在进行采集之前,你需要在系统WIFI设置的高级设置中,打开“始终允许扫描WIFI”选项;
  • 在进行采集的过程中,手机传感器可能出问题,检测不到空间中的WIFI信息,此时在屏幕的左上角会出现一个灰色的 WIFI标志,上面写着0.0Hz的样式。看到这个标志的时候,你当前所采集的路径数据就有比较大误差了,直接删除重新采集吧= =;
  • clear map这个按钮不要随便乱点,不然,一下子清空了数据,你就自己找地儿哭去吧T T(多么手欠的领悟。。。)

二、测试定位(Position)

当Generate Map完成之后呢,你就可以在网页上看到你所采集数据的分析图了,下面贴一张示意图讲解一下:


从上图中我么你可以看到,蓝色的是我所采集的定位区域,绿色是我TestPath所覆盖的区域,最右边有一个比色卡,可以显示出我mapping路径和testPath路径之间的误差值,这个误差值体现的是你两次采集前后的数据准确性,从上图反映来看,采集的准确性还是不错的,平均Position error只有0.85m。

嗯,上面说一大段,都是一些可视化数据,我们还是来赶紧试试看!

回到手机上,回到进入Mapping之前的那个页面,点击左下角的小三角,就是进入测试页面了,你可以平握着手机在已采集过的区域里面随意走动,一般,初始化定位点多半不准,需要行进3米左右会比较准确,然后,在不断的移动中,范围指示器也会不断的缩小,直到一步一动的程度~

三、结果分析

在使用官方的MapCreator完成采集和定位测试之后,如果效果已达预期,比较准确的话,可以进入集成SDK的步骤了,如果测试定位发现不准的话呢,建议重新找一找第一篇和本篇中所提到的注意事项,是否有哪儿中了的,去对应修改一下,或者在评论区提问,一起研究一下。

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