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[Micropython]TPYBoard DIY蓝牙智能小车

bodasisiter
 bodasisiter
发布于 2017/06/28 17:30
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1.实验目的

   1. 学习在PC机系统中扩展简单I/O 接口的方法。

   2. 进一步学习编制数据输出程序的设计方法。

   3. 学习蓝牙模块的接线方法及其工作原理。

   4. 学习 L298N电机驱动板模块的接线方法。

   5. 学习蓝牙控制小车的工作原理。

2.所需元器件

   TPYBoard板子一块

   蓝牙串口模块一个

   L298N电机驱动板模块一个

   智能小车底盘一个

   数据线一条

   杜邦线若干

详细教程及更多例程可参考:http://www.tpyboard.com

3.蓝牙串口模块原理

  (1)引出接口包括EN,5V,GND,TX,RX,STATE,我们小车只用到RX,TX,GND,5V四个针脚。          

   (2)模块默认波特率位9600,默认配对密码为1234,默认名称位为HC-06。

   (3)led指示蓝牙连接状态,闪烁表示没有蓝牙连接,常亮表示蓝牙已连接并打开了端口,当我们用安卓手机软件发送指令时,通过串口给TPYBoard发送指令,TPYBoard收到指令通过L298BN模块来驱动小车前进,后退,向左,向右或者停止。

  如下图接线,5V 接TPYBoard的VIN, GND 为地线,TX接TPYBoard的RX(这用的是TPYBoard串口2,X3,X4)即X4,RX接TPYBoard的TX即X3。

 

4.学习L298N电机驱动板模块的接线方法

   本模块是2路的H桥驱动,所以可以同时驱动两个电机,接法如图所示使能ENA ENB之后,可以分别从IN1 IN2输入PWM信号驱动电机1的转速和方向,可以分别从IN3 IN4输入PWM信号驱动电机2的转速和方向。我们将电机1接口的OUT1与OUT2与小车的一个电机的正负极连接起来,将电机2接口的OUT3与OUT2与小车的另一个电机的正负极连接起来。然后将两边的接线端子,即供电正极(中间的接线端子为接地)连接TPYboard的VIN,中间的接线端子即接地,连接TPYBoard的GND,In1-In4连接TPYBoard的Y1,Y2,Y3,Y4,通过Y1,Y2与Y3,Y4的高低电平,来控制电机的转动,从而让小车前进,后退,向左,向右。

接线ok后,编写main.py,给TOYBoard通电就ok了,下面是源代码。

5.源代码

import pyb
from pyb import UART
from pyb import Pin

M2 = Pin('X3', Pin.IN)
M3 = Pin('X4', Pin.IN)
N1 = Pin('Y1', Pin.OUT_PP)
N2 = Pin('Y2', Pin.OUT_PP)
N3 = Pin('Y3', Pin.OUT_PP)
N4 = Pin('Y4', Pin.OUT_PP)

u2 = UART(2, 9600)

while True:
    pyb.LED(2).on()
    pyb.LED(3).on()
    pyb.LED(4).on()
    _dataRead=u2.readall()
    if _dataRead!=None:
    #停止(读取手机APP传过来的指令,不同的软件指令可能不同,可以自己设定,在这里是默认的,下同)
        if(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb1\xb5\xaa')>-1):
            print('stop')
            N1.low()
            N2.low()
            N3.low()
            N4.low()
        #向左
        elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb4\xb8\xaa')>-1):
            print('left')
            N1.low()
            N2.high()
            N3.high()
            N4.low()
        #向右
        elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb6\xba\xaa')>-1):
            print('right')
            N1.high()
            N2.low()
            N3.low()
            N4.high()
        #后退
        elif(_dataRead.find(b'\xa5Z\x04\xb5\xb9\xaa')>-1):
            print('back')
            N2.high()
            N1.low()
            N4.high()
            N3.low()
        #向前    
        elif(_dataRead.find( b'\xa5Z\x04\xb2\xb6\xaa')>-1):
            print('go')
            N1.high()
            N2.low()
            N3.high()
            N4.low()

详细教程及更多例程可参考:http://www.tpyboard.com

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