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ur机械臂脚本实例-1

itfanr
 itfanr
发布于 08/07 14:16
字数 152
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def driverProg():
    MULT_jointstate = 1000000
    SERVO_IDLE = 0
    SERVO_RUNNING = 1
    cmd_servo_state = SERVO_IDLE
    cmd_servo_q = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
    def set_servo_setpoint(q):
        enter_critical
        cmd_servo_state = SERVO_RUNNING
        cmd_servo_q = q
        exit_critical
    end
    thread servoThread():
        state = SERVO_IDLE
        while True:
            enter_critical
            q = cmd_servo_q
            do_brake = False
            if (state == SERVO_RUNNING) and (cmd_servo_state == SERVO_IDLE):
                do_brake = True
            end
            state = cmd_servo_state
            cmd_servo_state = SERVO_IDLE
            exit_critical
            if do_brake:
                stopj(1.0)
                sync()
            elif state == SERVO_RUNNING:
                servoj(q, t=0.0300, lookahead_time=0.0300, gain=0)
            else:
                sync()
            end
        end
    end
    socket_open("192.168.1.10", 50007)
    thread_servo = run servoThread()
    keepalive = 1
    while keepalive > 0:
        params_mult = socket_read_binary_integer(6+1)
        if params_mult[0] > 0:
            q = [params_mult[1] / MULT_jointstate, params_mult[2] / MULT_jointstate, params_mult[3] / MULT_jointstate, params_mult[4] / MULT_jointstate, params_mult[5] / MULT_jointstate, params_mult[6] / MULT_jointstate]
            keepalive = params_mult[7]
            set_servo_setpoint(q)
        end
    end
    sleep(.1)
    socket_close()
    kill thread_servo
end
```

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