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ROS学习笔记(1)

caoyuanfeng
 caoyuanfeng
发布于 2015/04/30 18:45
字数 541
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  1. ROSRobot Operating System的简称,是一种非常灵活的编写机器人应用的框架。ROS是由大量的工具、库、和转换接口组成。简单来说,ROS就是一种机器人操作系统,可以装在arm开发板上,同时可以通过wifi等与地面端交换信息,并且非常易于多机协作,在于ROS这种基于topic和message的分布式结构框架。更详细的信息可以参考ROS的官网,http://www.ros.org

  2. 第一步,应该明白ROS的工作方式。ROS是安装在Ubuntu Linux上的软件,一般的ROS开发都需要依赖于支持ROS的硬件包,或者说是需要一些人来给ROS编写硬件的驱动,然后其他的软件开发者就可以基于ROS和这个支持ROS的硬件开发自己的软件或者是硬件产品。如,ROS官网上的TurtleBot硬件。

  3. 安装ROS

    1. 参考官网install wiki,http://www.ros.org/install/。由于是安装在Ubuntu上面的,最好有一定的Ubuntu基础。

    2. 这个CSDN博客也非常不错,http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/category/1710543/2

  4. 入门

    1. 当之无愧的就是官方的wiki,http://wiki.ros.org/

    2. 其中,这个StartGuide,http://wiki.ros.org/ROS/StartGuide,和Tutorials Beginner Level建议都认真的学习下,就会有一个基本的ROS概念,并且可以做一些一般的ROS项目,比如侧重算法的、图像处理的项目,这样就不用在ROS上费太大的功夫。其实,ROS是一个平台,一旦入门以后,后面的就是具体的算法和相应的项目设计。有点类似操作系统的概念,ROS给你搭建平台,开发者开发各种各样的程序。

    3. 没有找到比较好的中文社区,还有ROS在快速发展中, 所以最好就是去官网wiki上面找资料。上面提到的那个博客也是非常不错的入门教程,翻译的ROS wiki上的入门教程。



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caoyuanfeng
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